[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

能够精度良好地使车辆停于乘员的附近的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其进行车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；取得部，其取得处于车辆的周边的人的外观上的特征；姿势识别部，其识别人的姿势；以及判定部，其判定由取得部在不同的时机取得的人的外观上的特征是否吻合，判定部判定在人向车辆乘车的第一时机由取得部取得的人的外观上的特征与在由姿势识别部识别出人进行着规定的姿势这一情况的第二时机由取得部取得的特征是否吻合，驾驶控制部在由判定部判定为特征吻合的情况下，使车辆停于判定为吻合的人的附近。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联地，已知有如下技术：事先登记预先拍摄有车辆的乘员的图像，并在搭载于自动地出库了的车辆的摄像装置拍摄到的图像所示的乘员的特征与被预先登记的图像所示的乘员的特征一致的情况下，与乘员的姿势相应地使车辆停于乘员的附近(例如日本特开2017-121865号公报)。

然而，在以往的技术中，有时在乘员穿着臃肿的情况、装束与平常不同的情况下，预先拍摄的图像所示的乘员的特征与搭载于车辆的摄像装置拍摄到的图像所示的乘员的特征不同，与乘员的姿势相应地使车辆在乘员的附近停车是困难的。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够精度良好地使车辆停于乘员的附近的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；取得部，其取得处于车辆的周边的人的外观上的特征，并将该特征存储于存储器；姿势识别部，其识别人的姿势；以及判定部，其判定由所述取得部在不同的时机取得的人的外观上的特征是否吻合，所述判定部判定在人向所述车辆乘车的第一时机由所述取得部取得的人的外观上的特征与在所述第一时机之后的第二时机由所述取得部取得的所述特征是否吻合，所述第二时机是由所述姿势识别部识别出人进行着规定的姿势的时机，所述驾驶控制部在由所述判定部判定为特征吻合的情况下，使车辆停于判定为吻合的所述人的附近。

(2)：在上述(1)的方案中，所述判定部判定在所述第二时机之前刚存储于所述存储器的所述第一时机的特征与在所述第二时机取得的特征是否吻合。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制系统还具备控制设置于所述车辆的照明的照明控制部，在对于由所述姿势识别部识别出进行着规定的姿势的人而由所述取得部取得的特征与存储于所述存储器的特征不吻合的情况下，所述照明控制部通过规定的点亮形态使所述照明点亮。

(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述车辆控制系统还具备驱动设置于所述车辆的可动部的驱动控制部，在对于由所述姿势识别部识别出进行着规定的姿势的人而由所述取得部取得的特征与存储于所述存储器的特征不吻合的情况下，所述驱动控制部通过规定的驱动形态驱动所述可动部。

(5)：本发明的一方案的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果来自动地进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；取得处于车辆的周边的人的外观上的特征并将该特征存储于存储器；识别人的姿势；判定在不同的时机取得的人的外观上的特征是否吻合；判定在人向所述车辆乘车的第一时机取得的人的外观上的特征与在所述第一时机之后的第二时机取得的所述特征是否吻合，所述第二时机是识别出人进行着规定的姿势的时机；以及在判定为特征吻合的情况下，使车辆停于判定为吻合的所述人的附近。