[发明专利]用于检测车道线的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测车道线的方法，包括：

将图像采集到视频处理单元VPU中；

利用所述VPU中运行的深度学习网络对所述图像进行分割，得到分割图像，以及将所述分割图像发送到VPU中的中央处理单元CPU中，其中，所述深度学习网络将所述图像中的车道线与背景分离，所述分割图像是所述图像中包括车道线的图像区域；

在所述CPU中对所述分割图像进行实例分割，得到车道线实例集合，其中，每个车道线实例包括车道线点集；

在所述CPU中对所述车道线实例集合中的车道线实例进行曲线拟合，得到所述车道线实例集合中的车道线实例对应的曲线方程的参数，作为车道线参数；

其中，所述利用所述VPU中运行的深度学习网络对所述图像进行分割，得到分割图像，包括：

利用所述VPU中的卷积神经网络CNN加速硬件及数字信号处理DSP运行所述深度学习网络对所述图像进行分割，得到所述分割图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述CPU中对所述分割图像进行实例分割，得到车道线实例集合，包括：

创建初始车道线实例集合；

逐行扫描所述分割图像，得到像素值等于预设像素值的连续像素块；

确定所述初始车道线实例集合中是否存在所述连续像素块所属的初始车道线实例；

若存在所述连续像素块所属的初始车道线实例，将所述连续像素块置入所属的初始车道线实例；

将行数小于预设行数值的初始车道线实例从所述初始车道线实例集合中删除，得到所述车道线实例集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述CPU中对所述分割图像进行实例分割，得到车道线实例集合，还包括：

若不存在所述连续像素块所属的初始车道线实例，在所述初始车道线实例集合中创建新的初始车道线实例，以及将所述连续像素块置入新的初始车道线实例。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述确定所述初始车道线实例集合中是否存在所述连续像素块所属的初始车道线实例，包括：

将第i行第j个连续像素块与第k个初始车道线实例进行比较，确定所述第k个初始车道线实例中包括的连续像素块与所述第i行第j个连续像素块是否存在关联关系，其中，i、j、k均为正整数，且i不大于所述分割图像的行数，k不大于所述初始车道线实例集合的实例数；

若存在所述关联关系，则确定所述第i行第j个连续像素块属于所述第k个初始车道线实例；

若不存在所述关联关系，则确定所述第i行第j个连续像素块不属于所述第k个初始车道线实例。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述第k个初始车道线实例中包括的连续像素块与所述第i行第j个连续像素块是否存在关联关系，包括：

确定所述第k个初始车道线实例是否包括第i+1行的连续像素块；

若包括所述第i+1行的连续像素块，确定所述第i行第j个连续像素块的中点是否位于所述第i+1行的连续像素块的两个端点之间；

若位于所述第i+1行的连续像素块的两个端点之间，确定所述第i行第j个连续像素块的宽度是否不超过所述第k个初始车道线实例的平均宽度的预设倍；

若不超过所述第k个初始车道线实例的平均宽度的预设倍，则确定所述第i行第j个连续像素块属于所述第k个初始车道线实例。