[发明专利]一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂

说明书

本发明公开了一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，包括第一自由度组件、第二自由度组件、第三自由度组件、第四自由度组件、第五自由度组件、第六自由度组件、机械臂安装板，其中，三号自由度连接件为连接柱，连接柱的中部一体成型有空腔，空腔内固定有储存瓶，储存瓶的内部储存有消毒液，加药泵的输出端通过软管分别与输送管连接，输送管与喷嘴连接。本申请由于储存瓶内储存消毒液，可以通过加药泵控制消毒液的喷洒，从而实现对物件的消毒；通过夹具和夹板的设置，使得机械臂可以根据待夹持物件的形状和大小进行更换夹持端的样式，以适应不同物件的夹持需要，在需要更换夹爪样式时，只需更换末端的夹具即可。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂。

背景技术

随着随着科技的发展，越来越多机器人被广泛应用于医疗、工业生产等领域，以代替人力完成一些操作。机械臂作为机器人的输入输出结构，其研究与开发越来越受到重视。机械臂作为主从式操作方式中的主操作输入设备，该类型设备能够直接与操作者进行运动信息和力信息的交互，并且能够实现较为直观的操作控制。机械臂作为输出结构时，能够根据输入信息命令，完成一些简单或复杂的动作，以达到人类使用的目的。目前移动机器人使用的机械臂自由度较多，一般都有5-7个自由度；最为常用的是六自由度的关节型机械臂。但是目前的机械臂通常都只有简单的夹持功能，在夹持需要消毒的特殊物件时，无法对物件进行消毒，而且夹持物件的夹爪通常都是固定样式的，若需要夹持的物件需要采用其他样式的夹爪进行夹持时，则需要将整个夹爪进行拆卸更换，操作十分麻烦。

为此，本申请提出一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，可以实现对物件的消毒，在需要更换夹爪样式时，只需更换末端的夹具即可，操作简单方便。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种移动机器人搭载用六自由度关节型机械臂，包括第一自由度组件、第二自由度组件、第三自由度组件、第四自由度组件、第五自由度组件、第六自由度组件、以及用于将整套机械臂安装在使用位置的机械臂安装板，所述机械臂安装板留有安装接口；

所述第一自由度组件、第二自由度组件、第三自由度组件、第四自由度组件和第五自由度组件均包括电机、减速器、编码器、制动器、密封、壳体结构，所述第一自由度组件可以带动一号自由度连接件在水平面内旋转，所述第二自由度组件可以带动二号自由度连接件上下旋转，所述第三自由度组件可以带动三号自由度连接件上下旋转，所述第四自由度组件可以带动四号自由度连接件上下旋转，所述第五自由度组件可以带动第六自由度组件和夹爪旋转，所述第六自由度组件包括电机、减速器、推杆、外壳、密封圈，所述第六自由度组件带动夹爪张开与闭合；

所述第一自由度组件和第二自由度组件之间铰接有一号自由度连接件，所述第二自由度组件和第三自由度组件之间铰接有二号自由度连接件，所述第三自由度组件和第四自由度组件之间铰接有三号自由度连接件，所述第四自由度组件和第五自由度组件之间铰接有四号自由度连接件；

其中，所述三号自由度连接件为两端分别与第三自由度组件和第四自由度组件铰接的连接柱，所述连接柱的中部一体成型有空腔，所述空腔内固定有储存瓶，所述储存瓶的内部储存有消毒液，所述储存瓶外壁上固定有加药泵，所述加药泵的输出端通过软管分别与位于三号自由度连接件两侧的输送管连接，所述输送管与喷嘴连接。

进一步的，所述喷嘴分布在消毒板上，所述消毒板固定在活动杆的末端，所述活动杆远离喷嘴的一端固定在一号马达的输出轴末端，所述一号马达通过螺栓固定在三号自由度连接件的两侧，所述活动杆的旋转面平行于三号自由度连接件的旋转面。

进一步的，所述输送管与活动杆平行，所述输送管固定在活动杆上。

进一步的，所述储存瓶上还设置有加药口，所述加药口配套有密封塞。