[发明专利]基于实时视觉数据的机器人定位导航方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于实时视觉数据的机器人定位导航方法及装置，该方法包括：实时获取移动机器人自身第一视角的视觉数据，将视觉数据发送至人机交互界面，以便于人机交互界面对视觉数据中包含的各个物体进行识别，并将所识别出的每个物体的状态设置成可选状态，获取操作者从视觉数据中包含的各个物体中选择的物体，并将选择出的物体作为移动机器人移动的目的地进行反馈，接收人机交互界面所反馈的目的地，依据视觉数据和目的地，生成导航路线，并依据导航路线移动至目的地。可见，操作者可以直接从视觉数据中包含的各个物体中选择物体作为目的地，而不是在2D地图中选择目的地，从而降低移动机器人的使用门槛，有利于移动机器人的推广使用。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种基于实时视觉数据的机器人定位导航方法及装置。

背景技术

移动机器人是指自动执行任务的机械装置。移动机器人在执行任务时，往往需通过定位导航移动至目的地执行任务，即移动机器人执行任务涉及目的地的设定。

现有技术中，移动机器人目的地的设定，是操作者通过人机交互界面，在移动机器人所在空间的2D地图上选择移动机器人移动的目的地，而2D地图往往不够直观，通过2D地图设定目的地需依赖于操作者的技能，导致目的地设定困难，不利于移动机器人的推广使用。

发明内容

本发明提供了一种基于实时视觉数据的机器人定位导航方法及装置，目的在于通过2D地图设定目的地依赖于操作者技能，导致目的地设定困难，不利于移动机器人的推广使用的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种机器人定位导航方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

实时获取所述移动机器人自身第一视角的视觉数据；

将所述视觉数据发送至人机交互界面，以便于所述人机交互界面对所述视觉数据中包含的各个物体进行识别，并将所识别出的每个所述物体的状态设置成可选状态，获取操作者从所述视觉数据中包含的各个物体中选择的物体，并将所述操作者所选择的物体作为所述移动机器人移动的目的地进行反馈；

接收所述人机交互界面反馈的目的地；

依据所述视觉数据，构建目标地图；其中，所述目标地图包括所述视觉数据中包含的所有物体各自对应的标注信息；

依据所述目的地和所述目标地图，生成导航路线，并依据所述导航路线移动至所述目的地。

上述的方法，可选的，所述依据所述视觉数据，构建目标地图，包括：

识别所述视觉数据中包含的各个物体，并获取所述视觉数据对应的点云数据集；所述点云数据集中包括多个点云数据，每个所述物体对应一个所述点云数据；

获取所述移动机器人当前里程计odom数据和所在空间的空间数据，并依据所述空间数据和所述odom数据，生成栅格地图；其中，每个所述点云数据所处坐标系和所述栅格地图所处坐标系存在对应关系；

针对每个所述物体，依据所述物体对应的点云数据，判断所述栅格地图中是否存在所述物体对应的标注信息，若不存在，则将所述物体在所述栅格地图中进行标注，得到目标地图，若存在，则将所述栅格地图作为目标地图。

上述的方法，可选的，所述依据所述视觉数据，构建目标地图，包括：

识别所述视觉数据中包含的各个物体，并获取所述视觉数据对应的点云数据集，所述点云数据集中包括多个点云数据，每个所述物体对应一个所述点云数据；

确定所述视觉数据对应视觉范围，并确定预先构建的栅格地图中与所述视觉范围对应的地图范围；