[发明专利]载货无人机及其检测货物掉落的方法和装置

权利要求书

1.一种载货无人机检测货物掉落的方法，其特征在于，所述载货无人机包括无人机和用于装载货物的货仓，所述无人机与所述货仓可拆卸连接，所述方法包括：

获取载货飞行过程中无人机的垂向加速度和垂向动力；

根据所述垂向加速度确定无人机的飞行姿态，并确定与该飞行姿态对应的动力学方程；

根据所述动力学方程以及所述垂向动力计算所述载货无人机的观测重力；所述观测重力为载货无人机飞行时的实时总重力；

根据所述观测重力判断货物是否掉落；

所述飞行姿态包括垂向加速度为零的第一飞行姿态，与所述第一飞行姿态对应的动力学方程为：垂向动力等于观测重力；

所述根据所述观测重力判断货物是否掉落包括：生成与时间相关的观测重力曲线；若所述重力曲线在预设时间间隔内的数值期望波动量落入第一预设区间，则判定为货物掉落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行姿态还包括垂向加速度不为零的第二飞行姿态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：预先记录货仓与货物的总质量，根据该总质量确定所述第一预设区间。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，与所述第二飞行姿态对应的动力学方程为：垂向动力等于观测重力与垂向加速度作用力的矢量和；

所述根据所述观测重力判断货物是否掉落包括：根据所述观测重力计算载货无人机的观测质量，若该观测质量落入第二预设区间，则判定为货物掉落。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：预先记录无人机的自身质量，根据该自身质量确定所述第二预设区间。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取载货飞行过程中无人机的垂向加速度和垂向动力包括：

根据无人机加速度传感器输出值确定所述垂向加速度并记录；

根据所述无人机的速度、所述垂向加速度以及无人机驱动系统输出值确定所述垂向动力并记录。

7.一种载货无人机检测货物掉落的装置，其特征在于，所述载货无人机包括无人机和用于装载货物的货仓，所述无人机与所述货仓可拆卸连接，所述装置包括：

获取单元，用于获取载货飞行过程中无人机的垂向加速度和垂向动力；

计算单元，用于根据所述垂向加速度确定无人机的飞行姿态，并确定与该飞行姿态对应的动力学方程；用于根据所述动力学方程以及所述垂向动力计算所述载货无人机的观测重力；所述观测重力为载货无人机飞行时的实时总重力；以及还用于根据所述观测重力判断货物是否掉落；

计算单元，用于根据垂向加速度确定无人机的飞行姿态，飞行姿态包括垂向加速度为零的第一飞行姿态；以及用于确定与该飞行姿态对应的动力学方程，其中，与第一飞行姿态对应的动力学方程为：垂向动力等于观测重力；以及用于生成与时间相关的观测重力曲线；若重力曲线在预设时间间隔内的数值期望波动量落入第一预设区间，则判定为货物掉落。

8.一种载货无人机，其中，该载货无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。