[发明专利]一种汽车全景检测自动防撞系统

权利要求书

1.一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：包括自动刹车单元、中央控制单元、雷达探测单元、图像跟踪定位单元和显示报警单元，所述自动刹车单元与中央控制单元连接，所述自动刹车单元接收中央控制单元的控制指令对汽车进行自动刹车控制，所述雷达探测单元与中央控制单元连接，所述雷达探测单元用于探测车四周是否有障碍物，并根据中央控制单元传入的车速进行发射不同频率的探测波，所述图像跟踪定位单元用于三百六十度全景摄像车四周的图像，并在雷达探测单元探测到有障碍物时，对障碍物进行跟踪和轨迹预测，并把预测结果数据传给中央控制单元，所述显示报警单元与中央控制单元连接，并显示障碍物的距离和具体障碍物图片；

所述雷达探测单元包括雷达检测运算器、雷达发射器和发射频率控制器，所述雷达发射器均与雷达检测运算器和发射频率控制器连接，所述雷达发射器用于发射雷达波并接收反射波，把反射波传给雷达检测运算器，同时根据发射频率控制器输入的控制频率进行发射相应频率的雷达波，所述雷达检测运算器接收雷达发射器的反射波形并计算障碍物的距离，同时从中央控制单元获取车的实时速度，并运算出雷达发射器所需要发射的频率，然后把频率数据传给发射频率控制器，发射频率控制器根据频率数据发出控制波形控制雷达发射器发射相应频率的探测波；

当汽车的速度大于60Km/h ，雷达发射器的发射频率与汽车的速度成正比，汽车的速度每增加十公里，雷达发射器的发射频率提升百分之十，当汽车的速度大于60Km/h ，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的三倍，当汽车的速度小于60Km/h ，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的二倍；

所述图像跟踪定位单元包括策略选择模块、多尺度检测网络模块、匹配网络模块、预测模块和360°摄像模块，所述360°摄像模块分别与策略选择模块和多尺度检测网络模块连接，所述360°摄像模块用于拍摄汽车四周的视频图像分别传给策略选择模块和多尺度检测网络模块，所述策略选择模块和多尺度检测网络模块均与匹配网络模块连接，所述多尺度检测网络模块用于对输入的视频图像进行特征提取及目标的预测和定位，多尺度检测网络完成对输入的视频图像预测，所述策略选择模块用于对目标进行选择，智能选择策略选择目标的原则由四个因素组成，其分别是：目标类别、目标面积、目标精度和目标运动速度，智能选择策略框定感兴趣目标后，将感兴趣目标输入给匹配网络模块，所述匹配网络模块用于对目标进行实时跟踪，匹配网络模块由两个子网组成，模块的匹配网络共享相同的参数，且两个子网的作用分别是对目标图像和搜索图像的特征进行提取，在复杂背景下，当目标发生形变、被遮挡时，所述预测模块与匹配网络模块连接，预测模块预测目标的状态和位置。

2.根据权利要求1所述的一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：所述图像跟踪定位单元在障碍物选定跟踪的条件为：雷达探测单元第一次探测到障碍物后，由中央控制单元把障碍物的具体方位和大小传给图像跟踪定位单元，然后图像跟踪定位单元把障碍物作为感兴趣目标，对目标进行实时的跟踪，并把跟踪的路线信息传给中央控制单元，中央控制单元根据路线信息预测障碍物的运动轨迹，然后把预测的运动轨迹运算出具体的距离，当距离小于预存的距离时，中央控制单元发出控制指令给自动刹车单元对汽车进行自动刹车处理。

3.根据权利要求2所述的一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：所述显示报警单元为汽车显示屏为一体结构，在自动刹车后显示障碍物图像和报警信息。