[发明专利]可视域生成方法、装置、计算设备及存储介质

权利要求书

1.一种可视域生成方法，其特征在于，包括：

获取第一摄像机的地理位置；

根据所述地理位置确定太阳的方位角；

检测第一摄像机采集的图像中目标对象的区域和目标对象在太阳光线下的阴影区域；

根据所述目标对象的区域和所述阴影区域，确定所述阴影区域在图像坐标系中的阴影方向；

根据所述太阳的方位角和阴影方向，确定所述第一摄像机的第一参考朝向。

2.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

获取包含所述地理位置的电子地图；

在所述电子地图中，确定所述第一摄像机附近的目标道路和所述目标道路在地理坐标系中的第一方向；

对所述第一摄像机采集的图像帧序列进行目标跟踪，以确定跟踪目标的运动方向，并将所述运动方向作为所述目标道路在图像坐标系中的第二方向；

根据所述第一方向和所述第二方向之间的映射关系，确定所述第一摄像机的第二参考朝向。

3.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

检测所述图像中建筑区域，以及与所述建筑区域对应的招牌信息；

确定所述建筑区域在所述图像中朝向；

从电子地图中查询与所述招牌信息对应的地标建筑和地标建筑的方位信息；

根据所述建筑区域在所述图像中朝向和所述方位信息，确定所述第一摄像机的第三参考朝向。

4.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

检测所述图像中道路区域；

确定所述道路区域在图像坐标系中延伸方向；

检测所述道路区域对应的交通标志信息；

根据所述交通标志信息，确定所述道路区域在地理坐标系中的第三方向；

根据所述第三方向和所述延伸方向，确定所述第一摄像机的第四参考朝向。

5.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

检测所述图像中的目标对象，并确定静态对象在图像坐标系中的朝向，所述静态对象例如为建筑物或者第二摄像机；

获取所述静态对象在地理坐标系中的第四方向；

根据所述第四方向和静态对象在图像坐标系中的朝向，确定所述第一摄像机的第五参考朝向。

6.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

对第一参考朝向、第二参考朝向、第三参考朝向、第四参考朝向和第五参考朝向中至少两个参考朝向进行加权求和，得到所述第一摄像机的校准朝向；

根据所述校准朝向，确定所述第一摄像机在电子地图中的可视域。

7.如权利要求1所述的可视域生成方法，其特征在于，进一步包括：

确定所述图像中目标监测区域；

根据目标检测区域在图像中位置，确定对第一摄像机的俯仰角的调节参数。

8.一种可视域生成装置，其特征在于，包括：

位置获取单元，获取第一摄像机的地理位置；

太阳方位确定单元，根据所述地理位置确定太阳的方位角；

阴影检测单元，检测第一摄像机采集的图像中目标对象的区域和目标对象在太阳光线下的阴影区域；

阴影方向确定单元，根据所述目标对象的区域和所述阴影区域，确定所述阴影区域在图像坐标系中的阴影方向；

朝向确定单元，根据所述太阳的方位角和阴影方向，确定所述第一摄像机的第一参考朝向。

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；

程序，存储在该存储器中并被配置为由所述处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-7中任一项所述可视域生成方法的指令。

10.一种存储介质，存储有程序，所述程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1-7中任一项所述的可视域生成方法。