[发明专利]具有累积命令参考的分布式控制模块

权利要求书

1.一种控制可控部件(112)的方法，其特征在于，所述方法包括：

从主处理单元(102)接收标称命令参考(404)；

至少部分地基于所述标称命令参考(404)来确定一系列累积命令参考(406)；和

将一系列累积控制命令(604)输出到可控部件(112)，所述一系列累积控制命令(604)至少部分地基于所述一系列累积命令参考(406)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中确定所述一系列累积命令参考(406)包括：

确定命令参考倒数(K)，其中(K)代表实数；

确定顺序对应于DCM单位时间间隔(t)的(K)增量中的一个增量的一系列K(t)增量命令参考(408)，其中(t)代表DMC时钟的时间单位，并且其中，K(t)表示作为(t)的函数的(K)增量；和

确定顺序对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的一个增量的一系列K(t)累积命令参考(406)，所述一系列K(t)累积命令参考(406)至少部分地基于所述一系列K(t)增量命令参考(408)来确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中确定所述一系列K(t)增量命令参考(408)包括：

通过延迟线(412)延迟所述标称命令参考(404)，所述延迟线(412)包括一系列(K)单位延迟算子(420)，所述一系列(K)单位延迟算子(420)被构造为提供一系列K(t)延迟标称命令参考(404)，所述K(t)延迟标称命令参考(404)被顺序延迟所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的一个增量；

从对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的相应增量的所述标称命令参考(404)中顺序减去所述一系列K(t)延迟标称命令参考(404)中的相应延迟标称命令参考，提供顺序对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的一个增量的一系列K(t)参考差(430)；和

将所述一系列K(t)参考差(430)中的相应参考差与对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的相应增量的所述命令参考倒数(K)顺序相乘，提供顺序对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的一个增量的所述一系列K(t)增量命令参考(408)。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中确定所述一系列K(t)累积命令参考(406)包括：

累加顺序对应于所述DCM单位时间间隔(t)的所述(K)增量中的一个增量的所述一系列K(t)增量命令参考(408)，所述累加包括将对应于K(t+0)DCM单位时间间隔(t+0)的K(t+0)增量命令参考(408)与对应于K(t-1)DCM单位时间间隔(t)的K(t-1)增量命令参考(408)求和。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中确定所述一系列K(t)累积命令参考(406)包括：

确定对应于K(t+0)DCM单位时间间隔(t+0)的K(t+0)累积命令参考(406)，所述K(t+0)累积命令参考(406)包括对应于所述K(t+0)DCM单位时间间隔(t+0)的所述K(t+0)增量命令参考(408)；和

确定对应于K(t+1)DCM单位时间间隔(t)的K(t+1)累积命令参考(406)，所述K(t+1)累积命令参考(406)包括对应于K(t+1)DCM单位时间间隔(t)的K(t+1)增量命令参考(408)与已被延迟所述DCM单位时间间隔(t)之后的所述K(t+0)累积命令参考(406)的和。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：

重采样对应于所述K(t+0)DCM单位时间间隔(t+0)的所述K(t+0)累积命令参考(406)；和

使所述K(t+0)累积命令参考(406)延迟所述DCM单位时间间隔(t)。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括

至少部分地基于所述一系列累积命令参考(406)来确定所述一系列累积控制命令(604)。