[发明专利]车辆的自适应传感器系统及其操作方法

说明书

一种用于车辆的自适应传感器控制系统，包括控制器和可转向传感器系统。控制器产生对车辆环境的感知，包括为车辆环境的感知内的不同区域提供至少一个感知数据和相关联的不确定性因子。控制器还确定环境感知内的不同区域的一个或多个相关性因子。此外，控制器根据不确定性因子和一个或多个相关性因子来生成用于将传感器系统朝向环境中的物理空间转向的控制命令。因此，传感器系统获取针对物理空间的更新的传感器输入，以更新物理空间的感知数据和相关联的不确定性因子。

技术领域

技术领域总体上涉及一种用于车辆的传感器系统，并且更具体地涉及一种用于车辆的自适应传感器系统及其操作方法。

背景技术

一些车辆包括传感器、基于计算机的控制系统以及用于传感车辆的环境、用于检测其位置、用于检测车辆的路径中的对象和/或用于其他目的的相关部件。这些系统可以为人类用户提供便利，提高车辆安全性等。

但是，这些系统通常需要大量的计算能力、内存和/或其他有限制的计算机资源。因此，期望提供一种用于减少车辆传感器系统的计算资源/功率需求的系统和方法。而且，期望提供一种用于更有效地使用这些有限制资源的系统和方法。此外，结合附图和背景技术讨论，根据随后的详细描述和所附权利要求，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了一种用于车辆的自适应传感器控制系统。自适应传感器控制系统包括具有处理器的控制器，该处理器被编程为生成车辆环境的感知。这包括对传感器输入进行计算，以提供至少一个感知数据和用于车辆环境的感知内的不同区域的相关不确定性因子作为输出。此外，自适应传感器控制系统包括被配置为将传感器输入提供给处理器的传感器系统。传感器系统可根据控制信号相对于环境中的物理空间而选择性地转向。处理器被编程为确定用于环境感知内的不同区域的相关性因子。此外，处理器被配置为，根据针对感知的不同区域确定的不确定性因子和相关性因子，生成用于将传感器系统朝向环境中的物理空间转向的控制命令。另外，传感器系统被配置为根据控制命令向环境中的物理空间转向，以获取用于处理器的更新的传感器输入，以更新物理空间的至少一个感知数据和相关的不确定性因子。

在一些实施例中，处理器被编程为对传感器输入执行贝叶斯计算，以提供至少一个知觉数据和针对感知内的不同区域的相关联的不确定性因子作为输出。

此外，在一些实施例中，处理器被编程为根据贝叶斯计算用至少一个感知数据和相关联的不确定性因子来生成并填充占用网格的单元。

在一些实施例中，控制器包括显着模块，该显着模块被编程为通过访问预编程的人类注视模型来确定针对不同区域的显着相关性因子。显着模块被编程为处理传感器输入，以根据人类注视模型识别感知区域中的与人类注视模型中存储的驾驶场景相对应的条件；对识别的条件，根据人类注视模型指示驾驶员在视觉上要注意哪些区域；并计算显着相关性因子，包括为人类驾驶员注意的那些区域计算更高的显着相关性因子。而且，处理器被配置为根据不确定性因子和显着相关性因子来生成用于转向传感器系统的控制命令。

此外，在一些实施例中，显着模块通过具有多分支架构的深度卷积神经网络来处理传感器输入，该多分支架构包括分割分量和光流，该光流编码与在传感器输入中表示的图像内的相对运动有关的信息。

在一些实施例中，控制器包括操纵风险模块，该操纵风险模块被编程为确定不同区域的操纵风险相关性因子，包括处理传感器输入以：识别车辆的当前状况并相应地预测执行特定车辆操纵的风险；确定不同区域对预测的影响程度；根据确定的影响程度计算不同区域的操纵风险相关性因子，包括对具有较高影响程度的区域计算较高的操纵风险相关性因子。处理器被配置为根据不确定性因子和操纵风险相关性因子来生成用于转向传感器系统的控制命令。

在一些实施例中，操纵风险模块被编程为生成马尔可夫随机场(MRF)以识别当前状况。