[发明专利]一种基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测方法，其特征在于，包括数字成像单元、视频定位单元、预检测单元、机器人和远端控制单元；检测方法包括以下步骤

S1、在所述远端控制单元中导入待测的管子管板的结构设计图，并规划对所述管子管板的检测路径；以及设定检测设置和参数；

S2、所述机器人根据规划的所述检测路径，控制所述机器人运动至第一个待检测管孔；

S3、所述视频定位单元对待检测管孔进行拍照并传输给所述远端控制单元，确定所述管孔的中心位置，并控制所述数字成像单元进行位置校正；

S4、所述预检测单元利用预检测棒插入所述待检测管孔内部，实现位置校正；

S5、所述数字成像单元中的棒阳极发出射线对所述焊缝管孔实施透照成像，完成一个角焊缝的射线数字成像检测；

S6、所述机器人根据步骤S1中的所述检测路径，带动所述数字成像单元移至下一个待检测角焊缝，进行射线数字成像检测，并依次完成所有角焊缝的射线数字成像检测。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测方法，其特征在于，步骤S5中针对一个角焊缝的射线数字成像检测包括一次或一次以上的透照成像；当进行多次透照成像时，每完成一次透照成像，则所述数字成像单元进行一次旋转。

3.一种基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，包括机器人、数字成像单元、视频定位单元、预检测单元和远端控制单元；所述数字成像单元、视频定位单元和所述预检测单元安装所述机器人上；所述机器人、所述数字成像单元、视频定位单元和所述预检测单元分别与所述远端控制单元进行通信；所述机器人上设置有爬行爪；所述爬行爪在管子管板上移动。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，所述数字成像单元包括棒阳极和探测器。

5.根据权利要求3所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，所述棒阳极发出的射线为锥束X射线。

6.根据权利要求3所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，所述远端控制单元中设有检测系统，所述机器人根据导入所述检测系统内的管子管板设计图规划的路径进行运动。

7.根据权利要求3所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，所述棒阳极上设有防撞结构，且安装有保证探测器与管板板面相结合的弹性组件。

8.根据权利要求3所述的基于机器人的管子管板射线数字成像自动检测装置，其特征在于，所述视频定位单元对待检测管孔进行拍照，并通过所述远端控制单元确定管孔中心位置；所述预检测单元根据所述管孔中心位置插入预检测棒，进行位置校正。