[发明专利]针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法在审
申请号: | 202010146885.1 | 申请日: | 2020-03-05 |
公开(公告)号: | CN111252072A | 公开(公告)日: | 2020-06-09 |
发明(设计)人: | 吕奥;刘正辉;林利 | 申请(专利权)人: | 上海中科深江电动车辆有限公司 |
主分类号: | B60W40/076 | 分类号: | B60W40/076 |
代理公司: | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人: | 王洁;郑暄 |
地址: | 201821 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 针对 电动汽车 实现 坡道 检测 处理 方法 | ||
本发明涉及一种针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法,包括以下步骤:搭载6轴陀螺仪芯片,采集三轴加速度和三轴角速度;通过陀螺仪采集的信号计算得到第一坡度;通过车辆动力学计算得到第二坡度;根据当前车速选取置信因子,通过第一坡度、第二坡度和置信因子计算得到当前车辆所在路面坡度值。采用了本发明的针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法,实时的计算出车辆所在道路的坡度可以让纯电动车辆根据坡度信息计算出最佳档位。提高纯电动车辆坡度识别的精度,有利于车辆精确的控制变速箱的档位,有利于纯电动车的推广。坡度识别精度的提升,可以解决纯电动汽车在坡道上频繁换挡的问题,提高纯电动车辆的舒适性。
技术领域
本发明涉及汽车领域,尤其涉及电动汽车检测领域,具体是指一种针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法。
背景技术
纯电动汽车一般搭载单档减速器和两档减速器。两档减速器起步时用低档,增大扭矩、加速性能好。高速时,采用高速挡,电机转速下降、效率高。基于纯电动汽车的档位少、速差大等特点,纯电动汽车根据不同的工况换挡的准确性就显得尤为重要。现有坡路换挡方法如中国发明专利申请“一种汽车及其自动变速器的坡道换挡控制方法和系统”(申请号:CN201410229306.4,公开日:20140813)所述,首先计算平路加速度和实际加速度差值;然后根据该平路加速度和加速度差值判断是处于上坡模式还是非上坡模式;当处于上坡模式时控制自动变速器按上坡模式换挡图进行换挡,当处于非上坡模式时控制自动变速器按非上坡模式换挡图进行换挡。此种方法不能准确的计算出坡度值。本发明有以下特点。
1、解决纯电动车辆上传统单一算法无法实时识别坡度的问题。
2、解决纯电动车辆低速时,无法正确判断坡道进行合理换挡。
3、根据置信因子合理优化坡道检测的准确度。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点,提供了一种满足准确度高、误差小、适用范围较为广泛的针对纯电动汽车实现坡道检测。
为了实现上述目的,本发明的针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法如下:
该针对纯电动汽车实现坡道检测处理的方法,其主要特点是,所述的方法包括以下步骤:
(1)搭载6轴陀螺仪芯片,采集三轴加速度和三轴角速度;
(2)通过陀螺仪采集的信号计算得到第一坡度;
(3)通过车辆动力学计算得到第二坡度;
(4)根据当前车速选取置信因子,通过第一坡度、第二坡度和置信因子计算得到当前车辆所在路面坡度值。
较佳地,所述的步骤(2)具体包括以下步骤:
(2.1)根据力学分析计算坡度值;
(2.2)通过卡尔曼滤波对陀螺仪采集的信号进行滤波;
(2.3)通过消除随机噪声及对坡道角度进行预测,计算得出坡道的坡度。
较佳地,所述的步骤(3)具体包括以下步骤:
(3.1)计算车速和车辆加速度;
(3.2)根据理想加速度和实际加速度计算第二坡度。
较佳地,所述的步骤(4)中计算当前车辆所在路面坡度值,具体为:
根据以下公式计算当前车辆所在路面坡度值:
θ=K1·θ1+K2·θ2;
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