[发明专利]多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端

说明书

本发明提供了一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端，涉及自动化技术领域，该方法包括：对多台AGV的雷达进行初步标定，在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据，将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据，基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据，能够解决现有标定方式对测量精度要求较高、标定难度大的问题，实现了简化AGV雷达标定过程的有益效果。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端。

背景技术

随着自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)在工业领域的日益推广，多AGV共同协作完成运输任务的场景越来越多。多AGV协作提高了单台AGV不具备的工作能力，同时也提高了场地利用率，提高生产效率。其中，基于激光雷达定位的AGV是当前AGV定位方案中的主流方案。激光雷达定位分为有反光板定位和无反光板定位两种方式，无论哪种定位方式，都需要对激光雷达的安装角度和位置进行标定，以确保定位的准确。

多台AGV定位一致性是指不同AGV在同一地点输出的定位信息是一致的。为保证多台AGV定位一致性，一般的做法是准确标定每一台车激光雷达的位置和安装角度，即将激光雷达的位置标定到定义好的自车坐标系原点，将激光雷达安装角度(滚转角度、俯仰角度和偏航角度)标定到零度。但这种标定方式对激光雷达安装角度和位置的测量精度要求较高，存在标定难度大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端，以缓解现有标定方式对测量精度要求较高、标定难度大的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种多台AGV定位一致性标定方法，该方法包括：对多台AGV的雷达进行初步标定；在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据；将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据。

在一些可能的实施方式中，对多台AGV的雷达进行初步标定的步骤，包括：基于第一AGV的车辆坐标系原点，测量第一AGV的雷达的第一位置坐标和第一安装角；第一位置坐标表示为(X₁,Y₁,Z₁)；基于第二AGV的车辆坐标系原点，测量第二AGV的雷达的第二位置坐标和第二安装角；第二位置坐标表示为(X₂,Y₂,Z₂)；基于第一位置坐标和第二位置坐标，计算第二AGV的雷达与第一AGV的雷达安装位置的相对偏移量：t＝[△x,△y,△z]^T。

在一些可能的实施方式中，在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据的步骤，包括：在全局坐标系中选取至少六个点；采集第一AGV和第二AGV在至少六个点的定位输出数据，分别记为第一输出坐标矩阵[A_xi,A_yi,A_zi]和第二输出坐标矩阵[B_xi,B_yi,B_zi]；其中，i＝1,2,3,…,m(m≥6)；将第一输出坐标矩阵和第二输出坐标矩阵进行自回归，获得自回归系数矩阵公式为：