[发明专利]实现按扣自动安装的视觉定位方法在审
| 申请号： | 202010147881.5 | 申请日： | 2020-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN111283401A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 贾春英;粟子谷 | 申请（专利权）人： | 广州市斯睿特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;G03B17/17 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 戴秀秀 |
| 地址： | 510000 广东省广州市经济*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 实现 自动 安装 视觉 定位 方法 | ||
1.一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
提供公扣、母扣、相机、反射镜及机器人，将母扣置于水平放置；
将公扣置于母扣上方且公扣与母扣形成锐角设置，记为角度一；
将反射镜放置于公扣的一侧且反射镜的反射面能照射到公扣的扣合部分，记为角度二；
将相机放置于反射镜的上方且相机的成像视角能拍摄到反射镜的反射面，记为角度三；
相机透过反射镜的反射面拍摄公扣的扣合部分的图像，并将图像反馈给机器人；
机器人通过图像、角度一、角度二、角度三计算出公扣与母扣之间的位置误差，再根据位置误差操作公扣移动，将公扣扣合在母扣上。
2.根据权利要求1所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述公扣与所述母扣之间所形成的角度范围为20°-70°。
3.根据权利要求1所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述反射镜与所述公扣所形成的角度范围为20°-70°。
4.根据权利要求1所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述相机与所述反射镜所形成的角度范围为20°-70°。
5.一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
提供公扣、母扣、相机及机器人，将母扣置于水平放置；
将公扣置于母扣上方且公扣与母扣形成锐角设置，记为角度一；
将相机放置于公扣的一侧且相机的成像视角能拍摄到公扣的扣合部分的图像，记为角度二；
相机将图像反馈到机器人，机器人通过图像、角度一、角度二计算出公扣与母扣之间的位置误差，再根据位置误差操作公扣移动，将公扣扣合在母扣上。
6.根据权利要求5所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述相机与所述母扣为平行设置。
7.根据权利要求5所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述相机与所述公扣所形成的角度范围为50°-80°。
8.根据权利要求5所述的实现按扣自动安装的视觉定位方法，其特征在于，所述公扣与所述母扣之间所形成的角度范围为50°-80°。
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