[发明专利]自动驾驶中的信息处理方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种自动驾驶中的信息处理方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取由车载传感器检测到的信息，处理后得到最终多传感器融合感知结果信息；获取由V2X感知单元检测到的信息；以及将所述最终多传感器融合感知结果信息和V2X感知单元检测到的信息进行融合处理。通过采用上述自动驾驶中的信息处理方法、装置及存储介质，可以将V2X信息和传感器感知信息进行进一步的融合，以便于提升环境感知的精度和范围。

技术领域

本申请涉及自动驾驶的技术领域，特别是涉及自动驾驶中的信息处理方法、装置及存储介质。

背景技术

随着信息和控制技术的发展，自动驾驶技术逐步被用户所接受。自动驾驶不仅能将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。因此，自动驾驶技术成为汽车发展的必然趋势。

自动驾驶系统通常包括五个基本模块：环境感知模块、高精定位模块、决策规划模块、车辆控制模块、线控执行模块。其中，环境感知模块通过车载传感器探测自动驾驶车辆周围环境，并且通过深度学习技术实现对车载传感器的感知图像进行识别、分割、测距等。

目前，最重要的三类车载传感器是激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、视觉传感器。由于车载传感器安装在车上，受车体的长度、高度、宽度和传感器性能的限制，车载传感器探测的精度、范围和距离都受限制，主要体现在对于远距离目标、被遮挡目标等探测的准确度不够，并且易受恶劣天气的影响等。因此，增加探测的距离、感知被遮挡目标、以及在恶劣天气下可用是自动驾驶系统中环境感知模块要解决的重要问题。

为了改进对车载传感器探测信息的精度和范围，一种方式是利用V2X信息对车载传感器探测得到的信息形成互补。然而，尽管这种互补性增强方案提升了环境感知范围，提供很多车载传感器难以通过探测而获得的感知信息，但是环境感知的准确度、精确度并没有提升。

因此，需要将通过V2X信息和传感器感知信息进行进一步的融合，以便于提升环境感知的精度和范围。

本背景技术是申请人进行本申请中描述的发明创造所基于的基础，并不意味着该背景技术为公众所知。因此，上述信息被提供仅用于公众了解相关内容和信息，并不因处于本部分而认为申请人承认其属于现有技术的范畴。

发明内容

本申请的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是提供了一种自动驾驶中的信息处理方法，所述方法包括：基于由车载传感器检测到的信息，获取最终多传感器融合感知结果信息；获取由V2X感知单元检测到的信息；以及将所述最终多传感器融合感知结果信息和V2X感知单元检测到的信息进行融合处理。

进一步地，由车载传感器检测到的信息包括：激光雷达获取由目标反射的激光点；毫米波雷达获取由目标反射的电磁波，区域能量集中点形成探测点；超声波雷达获取由目标反射的机械波，能量超过阈值的区域形成目标点；视觉传感器获取由目标反射的自然光，通过CMOS感知自然光的强度来形成像素点信息，由像素点形成图片；或者组合导航获取GPS定位信号、惯性测量单元IMU的姿态信息、加速度信息和地磁信息。

进一步地，所述获取由V2X感知单元检测到的信息包括：基于时钟同步、时间同步以及空间同步，将由所述V2X感知单元检测到的信息统一到同一基准时钟、同一检测时间点以及同一坐标系。

进一步地，所述获取最终多传感器融合感知结果信息包括：基于时钟同步、时间同步以及空间同步，将车载传感器检测到的信息数据统一到同一基准时钟、同一检测时间点以及同一坐标系。

进一步地，所述获取最终多传感器融合感知结果信息还包括：对于目标，生成针对所述目标的最终多传感器融合感知结果信息。

进一步地，所述将所述最终多传感器融合感知结果信息和V2X感知单元检测到的信息进行融合处理包括：对于目标，基于时间、位置以及属性针对所述目标进行融合。