[发明专利]车辆的定位增强方法、装置、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆的定位增强方法，其特征在于，所述车辆设置有激光雷达，所述车辆的停车区域范围内设有对称平板，所述对称平板包括两个呈互相对称轴线连接的第一面板和第二面板，所述第一面板和第二面板之间的夹角小于120度且大于或等于90度，所述定位增强方法包括：

根据采集的激光雷达扫描数据获取所述激光雷达在水平扫描平面上对于所述对称平板的投射点数据；

对所述投射点数据进行直线拟合处理以得到位于所述第一面板的第一直线和位于所述第二面板的第二直线，所述第一直线和所述第二直线均垂直于所述对称平板的对称轴线且相交于公共交点；其中，采用最小二乘法进行所述直线拟合处理；

在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差；

在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差；

根据所述横向位置偏差和所述纵向位置偏差对所述车辆的位姿进行调整；

所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达与所述夹角的夹角平分线的第一距离确定所述激光雷达的实际横向位置与预设标定位置的横向位置偏差”中对应的计算公式为：

其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，为所述夹角，d'₁为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'₂为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δx'为所述激光雷达与所述夹角平分线的第一距离，Δx为预设标定位置与所述夹角平分线的距离，dx为所述激光雷达的实际横向位置与所述预设标定位置的横向位置偏差；

所述“在所述水平扫描平面上，根据所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离确定所述激光雷达的实际纵向位置与预设纵向标定位置的纵向位置偏差”中对应的计算公式为：

其中，θ'为所述激光雷达与所述公共交点之间的连线偏离所述夹角的夹角平分线的角度，为所述夹角，d'₁为所述激光雷达距离所述第一直线的距离，d'₂为所述激光雷达距离所述第二直线的距离，Δy'为所述激光雷达在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点第二距离，Δy为预设标定位置在所述夹角平分线上的投影点到所述公共交点的距离，dy为激光雷达的实际纵向位置与所述预设标定位置的纵向位置偏差。

2.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述车辆的停车区域范围包括多个停车位，所述定位增强方法还包括：

将所述对称平板设置在所述停车区域范围的边缘中心处以使所述车辆在所述多个停车位中的任一停车位停车时均能够实施所述定位增强。

3.根据权利要求1所述的定位增强方法，其特征在于，所述停车区域范围内还设置有反光柱，所述对称平板的反射率低于所述反光柱的反射率。