[发明专利]自动循迹修正下的道路检测系统及方法

权利要求书

1.自动循迹修正下的道路检测系统，其特征在于，包含道路缺陷检测车、智能循迹模块、智能调速模块、集成控制系统、信号收发模块和上位机；

所述智能循迹模块、智能调速模块、集成控制系统、信号收发模块搭载在道路缺陷检测车上，并随车移动；

所述智能循迹模块监测道路缺陷检测车的行驶轨迹；所述智能循迹模块为分别贴置在道路缺陷检测车头左右两侧的红外接收器；道路缺陷检测车头左右两侧红外接收器数量为n，n为偶数；

监测时，2个智能循迹模块向道路缺陷检测车正前方道路辐射红外光；2个智能循迹模块辐射的红外光不重叠；2个智能循迹模块分别接收路面反射的红外光，并将左侧智能循迹模块接收的路面红外反射光强度ΔH_li和右侧智能循迹模块接收的路面红外反射光强度ΔH_ri发送至集成控制系统；路面属性包括颜色特征、反射红外光强度不同的路面、道路边线和标志线；其中，道路边线和标志线反射的红外光强度大于路面反射的红外光强度；道路边线和标志线部分涂覆于路面，覆盖厚度分别记为d₁和d₂；

所述智能调速模块监测道路缺陷检测车三维加速度，并发送至集成控制系统；

所述集成控制系统根据每个红外接收器所获得红外反射光强度计算左侧相对光强密度和右侧相对光强密度i表示红外接收器序号；

集成控制系统利用相对光强密度对道路缺陷检测车行驶的位置进行实时判别；若左侧最小相对光强密度或者右侧最小相对光强密度则判定不存在道路缺陷检测车偏移；反之，判定道路缺陷检测车存在偏移；

当道路缺陷检测车发生偏移时，则集成控制系统根据左侧相对光强密度判别偏移方向；

若左侧相对光强密度且左侧相对光强密度ΔH_l1′ε_a，或者右侧相对光强密度且右侧相对光强密度ΔH_r1′ε_a，判定道路缺陷检测车向右侧偏移且偏移范围可控；左侧相对光强密度ΔH_li′ε_b的红外接收器数量记为m_R1；右侧相对光强密度ΔH_ri′ε_b的红外接收器数量记为m_R2；位置右偏结果m_R＝max(m_R1、m_R2)；

若右侧相对光强密度ΔH_r1′ε_b且右侧相对光强密度或者左侧相对光强密度ΔH_l1′ε_b且左侧相对光强密度判定道路缺陷检测车向左侧偏移且偏移范围可控；左侧相对光强密度ΔH_li′ε_b的红外接收器数目记为m_L1；右侧相对光强密度ΔH_ri′ε_b的红外接收器数目记为m_L2；位置左偏结果m_L＝-max(m_L1、m_L2)；ε_a、ε_b为相对光强存在的判别阈值；i≤n/2；

若左侧所有红外接收器的左侧相对光强密度ΔH_li′ε_b或右侧所有红外接收器的右侧相对光强密度ΔH_ri′ε_b，判定道路缺陷检测车发生偏移且偏移范围不可控；i≤n/2；

当判定道路缺陷检测车偏移时，集成控制系统控制方向盘偏移α度；偏移角度α＝K×m_L/R＝K×m_L/m_R；K为修正参数，正值代表向左侧转，负值代表向右侧转；

当偏移范围不可控时，集成控制系统通过信号收发模块向上位机发送报警信号，并控制道路缺陷检测车停止；

所述集成控制系统通过信号收发模块将道路缺陷检测车行驶的位置左偏结果m_L或者位置右偏结果m_R发送至上位机；

所述集成控制系统根据道路缺陷检测车三维加速度计算出道路颠簸等级；当道路颠簸等级为1时，道路缺陷检测车的行驶车速v≥v₀；当道路颠簸等级为2时，道路缺陷检测车的行驶车速v＝75％v₀；当道路颠簸等级为3时，道路缺陷检测车的行驶车速v＝50％v₀；v₀为道路缺陷检测车前一时刻车速；

所述集成控制系统通过信号收发模块将道路缺陷检测车的车速发送至上位机；

所述上位机通过信号收发模块与集成控制系统进行无线通信，并显示道路缺陷检测车的实时位置和速度；

所述上位机接收到报警信号后，通过显示屏显示警报信息。