[发明专利]用于确定环境中的多个对象的尺寸和距离的方法和设备

权利要求书

1.一种用于确定环境中的多个对象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)和距离(D1，D2)的方法，包括以下步骤：

-在所述环境中设置多个对象(O1，O2)，每个对象包括标记元素(M1，M2)，

-用摄像机(2)记录所述多个对象(O1，O2)中的至少一个对象的视觉图像数据集(ID)，其中，在记录视觉图像数据集(ID)的过程中，高动态范围图像和/或具有不同焦点的图像被记录，

-根据所述图像数据集(ID)中的标记元素的图像(M1_i，M2_i)确定参数值(PV)，其中，所述参数值(PV)是取决于对象(O1，O2)到所述摄像机(2)的距离(D1，D2)的值，

-基于该参数值(PV)计算所述对象(O1，O2)与所述摄像机(2)之间的相对距离，

-根据所述图像数据集(ID)中的对象(O1，O2)的图像的至少一部分和计算出的距离(D1，D2)来计算所述对象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)，

其中，通过以下操作来确定所述对象(O1，O2)的距离(D1，D2)和/或尺寸(a，b，c)：

-对标记元素(M1，M2)周围的区域进行切片，其中，切片包括用不同焦点(FP)记录的图像，以及

-观察所记录的光场的深度和/或所述切片中的图像的锐度，并且

基于所记录的光场的深度和/或所述图像的锐度来计算所述对象(O1，

O2)的图像的图像尺寸，

-基于所述标记元素(M1，M2)的尺寸和所述摄像机(2)的聚焦光学器件的已知值来确定对象(O1，O2)的距离(D1，D2)和/或尺寸(a，b，c)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述对象的距离(D1，D2)和所述对象在所述图像数据集(ID)中的位置来计算对象(O1，O2)相对于所述摄像机的相对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在该计算中还考虑所述对象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，多个对象(O1，O2)包括标记元素(M1，M2)，所述标记元素(M1，M2)主动发送具有距离相关的信号形状的电磁信号，

其中，用所述摄像机的传感器或被布置在所述摄像机的位置处的附加传感器来测量所述标记元素的信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述标记元素(M1，M2)是蓝牙低能量标志。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述标记元素(M1，M2)发送和/或显示独特的识别码。

7.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，通过蓝牙低能量室内导航、即时定位与地图构建或惯性传感器来确定所述摄像机(2)相对于对象(O1，O2)的相对位置。

8.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，标记元素(M1，M2)是具有限定尺寸的视觉标记并且被应用在对象(O1，O2)的表面处，其中，所确定的参数值(PV)是所述标记元素(M1，M2)的图像，并且其中，根据标记的图像(M1_i，M2_i)和所述摄像机的聚焦光学器件的已知值来计算所述对象(O1，O2)与所述摄像机(2)之间的相对距离(D1，D2)和/或所述对象(O1，O2)的尺寸(a，b，c)。

9.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，在记录视觉图像数据集(ID)的过程中，立体图像被记录，其中，基于所述标记元素的立体图像(M1_i，M2_i)使用三角测量来计算对象(O1，O2)与所述摄像机(2)之间的相对距离(D1，D2)。

10.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，在记录视觉图像数据集(ID)的过程中，高动态范围图像和/或具有不同焦点的图像被记录。