[发明专利]机器人及其关节组件

说明书

本发明涉及一种机器人及其关节组件。关节组件包括第一关节臂、第一限位件、第二关节臂及第二限位件。第一限位件活动配接于第一关节臂，并相对于第一关节臂具有不同的第一位置及第二位置。第二关节臂配接于第一关节臂，并相对第一关节臂绕自身轴线发生自转。第二限位件配接于第二关节臂并随第二关节臂同步转动。其中，第一限位件位于第二限位件的转动路径上，第二限位件在转动过程中与第一限位件抵接并推动第一限位件沿第二关节臂的转动方向在第一位置及第二位置之间滑动。本发明提供的机器人及其关节组件具有较好的灵活性。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种机器人及其关节组件。

背景技术

在智能制造技术领域，可使用机器人进行自动化的生产。机器人一般包括关节组件，关节组件由多个依次转动连接的关节臂连接形成，且任意相邻的两个关节臂之间均设置限件结构，限位结构可对关节臂的旋转进行硬限位，使得关节臂在软限位失效时仍具有较好的安全防护功能。然而，也正是由于限位结构的设置，导致关节臂的旋转角度受限，灵活性较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种具有较好的灵活性的机器人及其关节组件。

一种关节组件，包括：

第一关节臂；

第一限位件，活动配接于所述第一关节臂，并相对于所述第一关节臂具有不同的第一位置及第二位置；

第二关节臂，配接于所述第一关节臂，并相对所述第一关节臂绕自身轴线发生自转；以及

第二限位件，配接于所述第二关节臂并随所述第二关节臂同步转动；

其中，第一限位件位于所述第二限位件的转动路径上，所述第二限位件在转动过程中与所述第一限位件抵接并推动所述第一限位件沿所述第二关节臂的转动方向在所述第一位置及所述第二位置之间滑动。

在其中一实施例中，所述第一关节臂与所述第一限位件配接的表面形成有引导所述第一限位件滑动轨迹的滑道，所述滑道沿所述第二关节臂的转动方向延伸。

在其中一实施例中，所述第一关节臂与所述第一限位件配接的表面开设有滑槽，所述滑道由所述滑槽的槽壁界定形成；所述第一限位件容置于所述滑槽内，并在所述滑槽的径向限位于所述滑槽的槽壁之间；且所述第一限位件沿所述滑槽的槽深方向部分凸出于所述滑槽外，并在所述第二限位件的推动下沿所述滑槽的周向可滑动。

在其中一实施例中，所述第二限位件包括本体及抵接凸起，所述抵接凸起突出于所述本体朝向所述滑槽的一侧，所述第一限位件凸出所述滑槽的部分与所述抵接凸起抵接。

在其中一实施例中，在所述第二关节臂的轴线的延伸方向上，所述第一限位件与所述抵接凸起抵接的部分的长度至少为所述第一限位件的总长的三分之一。

在其中一实施例中，在所述第二关节臂的轴线的延伸方向上，所述第一限位件容置于所述滑槽内的部分的长度至少为所述第一限位件的总长的二分之一。

在其中一实施例中，所述第一关节臂包括一端开口的第一壳套，所述第二关节臂包括一端开口的第二壳套，所述第一壳套与所述第二壳套套接并连通形成容置空间，所述第一限位件及所述第二限位件设于所述容置空间内。

在其中一实施例中，所述第二关节臂内具有多个沿所述第二关节臂的转动方向间隔设置的安装部，所述第二限位件与部分所述安装部可拆卸地连接。

在其中一实施例中，所述第二关节臂还包括配接于所述第二壳套内的多个加强筋，多个所述加强筋沿所述第二关节臂的转动方向间隔设置，每个所述加强筋上均设置有所述安装部。

在其中一实施例中，还包括润滑层，所述润滑层覆设于所述第一关节臂配接所述第一限位件的表面和/或所述第一限位件朝向所述第一关节臂的表面。