[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。动作确定部(78)构成为，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)外界识别部(66)识别到表示停止指示的交通信号的情况下，在距离检测部(76)检测到比第1距离(D1)短的第2距离(D2)以下的距离的时刻(t2)，进行第1减速度(a1)的减速控制，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)外界识别部(66)未识别到交通信号的情况下，在距离检测部(76)检测到第1距离(D1)以下的距离的时刻(t1)，进行比第1减速度(a1)小的第2减速度(a2)的减速控制。据此，能够以简单的结构对应所有的无法识别交通信号的状态。

技术领域

本发明涉及一种能够自动进行本车辆的驱动力输出控制、制动控制和操舵控制中的至少一种控制的车辆控制装置。

背景技术

日本发明专利公开公报特开2004-301833号公开了一种车间距离控制装置，其通过进行前方行驶车辆的高度越高则将目标车间距离设定得越大等控制，使驾驶员能视觉确认位于本车辆前方的交通信号灯。

发明内容

开发有一种自动驾驶车辆，其一边根据由摄像头等外界传感器获取的信息识别交通信号等外界信息，一边进行自主行驶。在自动驾驶车辆中，前方行驶车辆的高度越高，越难以从摄像头拍摄到的图像中获取前方的信息(交通信号的信息)。因此，日本发明专利公开公报特开2004-301833号的技术对于自动驾驶车辆也有效。

然而，在自动驾驶车辆中，无法识别交通信号的原因不仅仅是由于前方行驶车辆。例如，由于装置的故障、恶劣天气等，也会无法识别交通信号。假如在未识别到交通信号的情况下，确定其原因并进行处理，则运算负荷增大。

本发明是考虑到这样的技术问题而做出的，其目的在于提供一种车辆控制装置，即使在无法识别交通信号的情况下，也能够使车辆适当地行驶。

在第1发明所涉及的车辆控制装置的方式中，车辆控制装置具有外界识别部、距离检测部、动作确定部和车辆控制部，其中，所述外界识别部根据地图信息识别在本车辆的行进方向上存在交通信号灯，并且根据外界传感器或通信部所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；所述距离检测部检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；所述动作确定部根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；所述车辆控制部根据所述动作确定部所确定的动作来控制所述本车辆，所述动作确定部构成为：在所述距离检测部检测到第1距离以下的距离的时刻所述外界识别部识别到表示停止指示的所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到比所述第1距离短的第2距离以下的距离的时刻，进行第1减速度的减速控制，在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，在所述距离检测部检测到所述第1距离以下的距离的时刻，进行比所述第1减速度小的第2减速度的减速控制。

在第2发明所涉及的车辆控制装置的方式中，车辆控制装置具有外界识别部、距离检测部、动作确定部和告知控制部，其中，所述外界识别部根据地图信息识别在本车辆的行进方向上存在交通信号灯，并且根据外界传感器或通信部所获取的信息来识别所述交通信号灯所表示的交通信号；所述距离检测部检测所述本车辆与所述交通信号灯之间的距离；所述动作确定部根据所述外界识别部的识别结果和所述距离检测部的检测结果来确定所述本车辆的动作；所述告知控制部根据所述动作确定部所确定的动作来进行告知控制，在所述距离检测部检测到规定的距离的时刻所述外界识别部未识别到所述交通信号的情况下，所述动作确定部使所述告知控制部进行警告。

根据本发明，能够以简单的结构对应所有的无法识别交通信号的状态。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能框图。