[发明专利]轮式地面行走式换衬机械手

说明书

本发明公开了轮式地面行走式换衬机械手，包括底座，包括底座，所述底座的底部安装有四个转轮装置，所述转轮装置的一侧设置有行走电机；所述底座的基面均固定连接有四个承重柱、二个机车壁、液压系统和驱动电机；本发明通过行走电机与转轮装置传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，运行起来更加方便；本发明通过锁紧螺栓、螺母和调节槽的设置，使其齿轮三升降，便于调节链条的松紧度；本发明通过主梁液压伸缩、液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的设置，便于进行三级伸缩调节。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种轮式地面行走式换衬机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在专利号为201811080750.9中公开了一种刚果古矿机械手，该机械手存在下述缺陷：1.不能同时进行转动和行走，导致使用起来不方便，同时不便于调节夹板的角度；2、不便于调节链条的松紧度；3、不能进行三级伸缩，使得使用起来更加方便。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种轮式地面行走式换衬机械手，通过行走电机与转轮装置传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，运行起来更加方便；

本发明通过锁紧螺栓、螺母和调节槽的设置，使其齿轮三升降，便于调节链条的松紧度；本发明通过主梁液压伸缩、液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的设置，便于进行三级伸缩调节；

本发明通过旋转电机二、旋转电机一、气缸二和双向气缸的设置，便于使得夹板可进行旋转调节，更加灵活，便于适用多种情况的使用，使用起来更加方便；夹板在夹取的过程中，物件首先与伸缩板接触，压缩弹簧，伸缩板进入凹槽中，与夹板平齐，不会占用空间，在弹簧的反作用力下进一步将物件固定，使得固定的更加紧固，当伸缩板需要调节时，可拉伸伸缩板，夹板的长度，便于对不同长度的物进行固定。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种轮式地面行走式换衬机械手，包括底座，所述底座的底部安装有四个转轮装置，所述转轮装置的一侧设置有行走电机；

所述底座的基面均固定连接有四个承重柱、二个机车壁、液压系统和驱动电机，所述底座的侧壁上均对称固定安装有四个气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿底座与支撑块一连接；

四个所述承重柱的侧壁上均固定安装有四个支撑顶紧座，四个所述支撑顶紧座的基面均垂直向上固定连接有主梁顶紧座，四个所述承重柱平齐于顶部的侧壁均对称固定连接有主梁压紧座，所述主梁压紧座的顶部设置有主梁，所述主梁顶部两侧对称安装有小车轨道，所述小车轨道上滚动连接有小车；

所述主梁的一侧一端转动连接有齿轮一，所述主梁的一侧另一端转动连接有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一外套接有链条，所述齿轮二的一侧竖直开设有调节槽，所述调节槽中设置有升降的锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的一端转动连接有齿轮三，所述主梁靠近齿轮二的一端穿接有主梁液压伸缩，所述主梁液压伸缩的端部设置有伸缩机构。