[发明专利]3D测量装置对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种3D测量装置的光心实时对齐标定方法，应用于包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组的3D测量装置，其特征在于，包括如下步骤：

S1：标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果；

S2：根据所述标定结果获取在多个预设距离处的所述自动对焦模组的所述镜头的第一运动位移值及运动倾斜值；

S3：构建多项式拟合函数，根据所述多项式拟合函数对由所述运动倾斜值获取的所述镜头的光心偏移值与所述第一运动位移值进行拟合并确定所述多项式拟合函数中待定系数的取值，将所述待定系数的取值作为所述镜头的拟合参数进行存储；

S4：根据所述镜头实时移动时的第二运动位移值以及确定了所述拟合参数的所述多项式拟合函数得到所述镜头的光心偏移值；

S5：根据所述镜头的光心偏移值实时校准所述镜头的光心参数，对齐标定所述3D测量装置，使所述自动对焦模组的所述镜头的光心与所述成像模组的镜头的光心在实时测量时校准对齐；

步骤S1中，标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果包括：获取所述自动对焦模组的镜头在运动方向上的运动位移值与推动所述镜头的光学致动器的电流值的关系；

步骤S2之前还包括：在每一个所述预设距离处，根据所述标定结果补偿重力引起的所述镜头的位移偏差值；其中，根据光学致动器的当前电流值确定镜头的移动位移量，当测定的当前镜头的实时运动的运动位移值与所述镜头的移动位移量存在偏差时，通过调整电流的大小补偿重力引起的位移偏差。

2.如权利要求1所述的3D测量装置的光心实时对齐标定方法，其特征在于，由所述运动倾斜值通过如下公式获取所述镜头的光心偏移值：

其中，ΔCx、ΔCy分别为镜头的光心偏移值在横坐标和纵坐标上的映射，θx、θy分别是运动倾斜值在横坐标和纵坐标上的映射，f是镜头焦距。

3.如权利要求2所述的3D测量装置的光心实时对齐标定方法，其特征在于，构建多项式拟合函数为：

其中， X、Y分别为镜头的运动位移值在横坐标和纵坐标上的映射， A、B、C、D、E、F是待定系数。

4.如权利要求1所述的3D测量装置的光心实时对齐标定方法，其特征在于，所述预设距离的个数不少于所述待定系数的个数。

5.一种3D测量装置的光心实时对齐标定系统，其特征在于，包括：

3D测量装置，包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组；

运动位移测量单元，设置在所述自动对焦模组上，用于测定所述自动对焦模组的运动位移值；

倾斜测量单元，与所述自动对焦模组连接，用于测定所述自动对焦模组的镜头的运动倾斜值；

处理单元，用于实现如权利要求1-4任一所述的方法。

6.如权利要求5所述的3D测量装置的光心实时对齐标定系统，其特征在于，所述自动对焦模组是RGB相机，所述成像模组是深度相机。

7.如权利要求6所述的3D测量装置的光心实时对齐标定系统，其特征在于，所述成像模组是基于自动对焦的深度相机。

8.一种存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时至少执行如权利要求1-4任一所述的光心实时对齐标定方法。