[发明专利]对象的定位方法、装置、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和多个地图关键帧的标识，各地图关键帧在构建地图的过程中得到，各地图关键帧的标识与其数据特征相关联；基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息。通过本发明，达到了提高对对象进行定位的效率的效果。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，在对待定位的对象进行定位时，相关技术可以通过固定点进行初始化来实现，该方法需要每次都将对象放置在一个已知地图坐标的物理位置上，将此坐标作为初始化位置，并开始定位。

上述方法虽然可以实现对待定位的对象进行定位，但上述方法在应用流程上繁琐，操作复杂，需要预先记录与已知地图坐标相绑定的物理位置，并且每次在开始定位时都需要将对象移动到此物理位置，从而使得对对象进行定位的效率低。

针对现有技术中的对对象进行定位的效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种对象的定位方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决对对象进行定位的效率低的技术问题。

为了实现上述目的，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种对象的定位方法。该方法可以包括：获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据；在目标数据库中，获取与目标激光点云数据的数据特征相似度最大的目标数据特征，并确定与目标数据特征相关联的目标地图关键帧的标识，其中，目标数据库包括多个地图关键帧的数据特征和多个地图关键帧的标识，各地图关键帧在构建地图的过程中得到，各地图关键帧的标识其数据特征相关联；基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息。

可选地，本申请实施例的基于目标地图关键帧的标识，对目标激光点云数据和地图进行匹配，获取目标对象的定位信息，包括：基于目标地图关键帧的标识获取匹配信息；基于匹配信息对目标激光点云数据和地图进行匹配；确定目标激光点云数据和地图匹配成功，对目标对象进行定位，并获取目标对象的定位信息。

可选地，本申请实施例的匹配信息包括定位坐标和/或姿态数据，基于目标地图关键帧的标识获取匹配信息，包括：获取与目标地图关键帧的标识对应的定位坐标和/或姿态数据。

可选地，本申请实施例的基于匹配信息对目标激光点云数据和地图进行匹配，包括：基于定位坐标和/或姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据进行匹配。

可选地，本申请实施例的基于定位坐标和/或姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据进行匹配，包括：基于定位坐标和/或姿态数据，对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配。

可选地，本申请实施例的基于定位坐标和/或姿态数据，对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配，包括：基于当前最近点匹配的迭代次数、姿态数据的增量和姿态数据对目标激光点云数据和地图的点云数据迭代进行最近点匹配，直到确定目标激光点云数据和构建的地图的点云数据匹配成功。

可选地，本申请实施例还包括：在迭代次数达到目标次数，且对目标激光点云数据和点云数据迭代进行最近点匹配未成功的情况下，如果目标对象的当前位置在地图的范围内，则移动目标对象，并对移动后的目标对象进行定位。

可选地，本申请实施例在获取对目标对象进行三维激光检测得到的目标激光点云数据之后，还包括：对目标激光点云数据进行采样，得到目标采样结果；从目标采样结果中提取出目标激光点云数据的数据特征。