[发明专利]一种异形法兰孔位加工桁架机器人

说明书

本发明公开一种异形法兰孔位加工桁架机器人，包括T型底架组件、横向移动组件、升降移动组件、抓手组件、旋转立柱、旋转横梁、旋转齿条、传动齿轮、旋转齿轮、横移板、升降主杆、升降齿条、升降齿轮、升降电机、L形支架、抓手安装底板、抓手侧向移动滑轨、抓手侧向移动滑块、抓手安装座、抓手侧向移动气缸、抓手旋转推进气缸、推进气缸安装座、推进齿条、推进齿条滑槽、推进齿条限位块、推进齿轮、抓手支架、抓手翻转传动板、翻转连接板、夹紧气缸、抓手连接块、抓手。通过设置T型分布的三立柱结构，稳定性强，其承重横梁可旋转，能应对特殊工况条件，其抓手可上下、横向移动，还可微调翻转，能满足狭小空间的操作需求。

技术领域

本发明涉及桁架机械装置，特别涉及一种异形法兰孔位加工桁架机器人。

背景技术

桁架机械装置是配合机械加工工件工序过程中的取放搬运装置，从某一工位将工件纵向夹取后横向移动放置到后续工位，常见的人力无法搬运的大件标准法兰的取放用这种仅能横向、纵向移动的桁架机械装置便可实现，而对于大型外形特殊的异形法兰却无法准确抓取及放置。

发明内容

针对上述问题， 本发明提供了一种异形法兰孔位加工桁架机器人，通过气缸带动齿条、齿轮的传动实现支撑旋转横梁的翻转，实现横梁移动组件与升降移动组件的角度调整，可快速调整抓取异形法兰，其抓手组件中的抓手也可进行角度翻转微调，保证抓取的精度。

本发明的技术方案是：T型底架组件通过其底部底板的长槽固定于工位，通过固定于主立柱的横梁旋转气缸推动旋转齿条与传动齿轮、旋转齿轮配合，带动固定安装于旋转齿轮轴、从动轴承支架、从动轴承连接板之间的旋转横梁的翻转，实现异形法兰孔位加工中抓取角度的调整，而通过抓手组件中抓手侧向移动气缸可带动抓手的横向微调，通过抓手旋转推进气缸推动推进齿条与推进齿轮的配合，带动抓手翻转传动板的旋转，从而实现抓手的角度微调，提高抓取精度，保证加工效率与加工质量。

一种异形法兰孔位加工桁架机器人，包括T型底架组件、横向移动组件、升降移动组件、抓手组件。

所述的T型底架组件为主框架，通过底部安装板的长槽孔固定于工位，横向移动组件固定于T型底架组件的旋转横梁处，升降移动组件固定于横向移动组件的横移板上，抓手组件固定于升降移动组件的升降主杆底部。

所述的T型底架组件包括主立柱、支撑立柱、侧板、横梁旋转气缸、气缸支架、旋转齿条滑轨、旋转齿条滑块、传动齿轮轴、轴承座、旋转齿轮轴、从动轴承支架、从动轴承、从动轴承连接板、旋转立柱、旋转横梁、旋转齿条、旋转齿条安装槽、传动齿轮、旋转齿轮，所述T型底架组件通过主立柱、支撑立柱、旋转立柱成三角分布固定于工位，主立柱与支撑立柱通过侧板固定连接，旋转齿条两侧固定有旋转齿条滑轨，旋转齿条安装槽对应位置固定安装有旋转齿条滑块，实现旋转齿条滑轨与旋转齿条滑块的配合，通过传动齿轮轴、轴承座固定安装于侧板的传动齿轮与旋转齿条配合传动，通过旋转齿轮轴、轴承座固定安装于侧板的旋转齿轮与传动齿轮配合传动。

所述的横向移动组件包括横向滑轨、横向滑块、横向气缸、横移板，所述横向移动组件结构主体为旋转横梁，旋转横梁主前面上固定安装有横向滑轨，固定于横移板上的横向滑块与横向滑轨配合，横向气缸固定安装于旋转横梁主前面，位于旋转横梁与横移板之间，为横移板的横向移动提供动力。

所述的升降移动组件包括升降主杆、升降滑轨、升降滑块、升降滑块安装板、升降电机安装板、升降电机、升降限位 升降齿条、升降齿轮，所述升降移动组件通过升降电机安装板固定连接于横移板，其移动主体为升降主杆，升降电机安装板与横移板垂直安装，升降滑块安装板与升降电机安装板垂直安装，升降滑块固定安装于升降滑块安装板内侧，升降主杆位于横移板与升降滑块安装板之间，升降滑轨固定于升降主杆主前面，并与升降滑块配合，升降齿条固定安装于升降主杆侧面。