[发明专利]一种腹腔镜用机械手

权利要求书

1.一种腹腔镜用机械手，其特征在于，包括底座（1）、固定杆（2）、伸缩杆（3）、滑动杆（4）、角度微调外壳（5）、转动轴（6）、腹腔镜（7）、转动机构以及角度调节机构；所述底座（1）内通过转动机构转动设有固定杆（2）的一端；所述固定杆（2）的另一端位于底座（1）的外侧；所述固定杆（2）上通过角度调节机构设有伸缩杆（3）的一端；所述伸缩杆（3）的另一端内滑动设有滑动杆（4）；所述滑动杆（4）的右端固定有角度微调外壳（5），且角度微调外壳（5）内设有角度微调机构；所述角度微调机构与转动轴（6）的一端相连，且转动轴（6）的另一端固定有腹腔镜（7）。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述转动机构为第一电机（12）；所述底座（1）的内部设有空腔，且空腔内固定有第一电机（12）；所述第一电机（12）的转动端与位于空腔内的固定杆（2）的一端固定。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述角度调节机构包括第一液压缸（8）、支撑板（9）、固定轴（10）以及转动连接杆（11）；所述固定杆（2）的上端对称固定有支撑板（9），且两个支撑板（9）之间固定有固定轴（10）；多个转动设置在所述固定轴（10）上的转动连接杆（11）固定在伸缩杆（3）的底部；所述伸缩杆（3）上铰接设有第一液压缸（8）的一端；所述第一液压缸（8）的另一端铰接设在固定杆（2）上；所述伸缩杆（3）内设有驱动滑动杆（4）伸缩的升降机构。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述升降机构包括第二液压缸（13）、左转动杆（14）、右转动杆（15）、左驱动杆（16）、右驱动杆（17）、左升降杆（18）以及右升降杆（19）；所述第二液压缸（13）固定在伸缩杆（3）的内壁底部，且其伸缩端与左转动杆（14）和右转动杆（15）的中心部分铰接处相连；所述左转动杆（14）和右转动杆（15）的底端分别铰接设置在伸缩杆（3）的内壁两侧，且左转动杆（14）和右转动杆（15）的顶端分别与右驱动杆（17）和左驱动杆（16）的底端铰接；所述右驱动杆（17）和左驱动杆（16）的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆（3）内部的滑动槽内，且右驱动杆（17）和左驱动杆（16）的中心部分相互铰接；所述右驱动杆（17）和左驱动杆（16）的顶端分别与左升降杆（18）和右升降杆（19）的底端铰接，且左升降杆（18）和右升降杆（19）的底端分别滑动设置在开设于伸缩杆（3）内部的滑动槽内；所述左升降杆（18）和右升降杆（19）的顶端均铰接在滑动杆（4）的底端。

5.根据权利要求2所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述角度微调机构包括第二电机（20）、主动锥齿轮（21）以及从动锥齿轮（22）；所述腹腔镜（7）固定在转动轴（6）的一端，且转动轴（6）的另一端转动设置在角度微调外壳（5）内；位于所述角度微调外壳内的转动轴（6）上固定有从动锥齿轮（22）；与所述从动锥齿轮（22）相啮合的主动锥齿轮（21）固定在第二点击（20）的转动端上，且第二电机（20）固定在角度微调外壳（5）内。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述第一电机（12）和第二电机（20）均为步进电机。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述底座（1）的一侧还设有控制第一电机（12）和第二电机（20）工作的控制装置。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述控制装置还控制第一液压缸（8）和第二液压缸（13）的工作。

9.根据权利要求7所述的腹腔镜用机械手，其特征在于，所述底座（1）的底部还设有多个便于移动的轮子（23）；所述轮子（23）为自锁万向轮。