[发明专利]一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统

权利要求书

1.一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、卫星接收机冷启动，并行接收所有的可视卫星；

S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p_r以及粗略钟差dt'_r，进入步骤S3，否则返回步骤S1；

S3、判断是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ_a，进入步骤S4，否则返回步骤S1；

S4、对于已完成位同步的MEO/IGSO卫星s_k，根据预先加注的星历按照接口控制文件中的标准方法计算其在当前时刻的粗略位置p_s；根据步骤S2中得到的接收机粗略位置p_r和步骤S4中得到的卫星的粗略位置p_s，计算卫星与接收机之间粗略的几何距离r'，并结合步骤S2中得到的接收机粗略钟差dt'_r，计算得到卫星s_k粗略的伪距测量值ρ'；

S5、根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρ_a计算出真实的伪距测量值ρ；

S6、将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；

S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位，否则返回步骤S1；

所述步骤S5中根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρ_a计算出真实的伪距测量值ρ具体公式为：

ρ＝ρ_a+kT_bc；

其中，[x]为对x进行四舍五入取整，T_b为电文比特宽度，k为T_b的系数，为伪距测量值中以T_b为单位的模糊度。

2.根据权利要求1所述的利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，其特征在于，所述步骤S4中计算得到卫星s_k粗略的伪距测量值ρ'的具体公式为：

其中，dt'_r为步骤S2中解算出的接收机粗略钟差，dt_s为卫星的钟差，r'为计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，c为光速，||p||表示三维向量p＝[x,y,z]的几何范式，具体为：

3.一种实现权利要求1或2所述利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法的系统，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p_r以及粗略钟差dt'_r；

第二判断模块，用于是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ_a；

计算模块，用于计算得到卫星s_k粗略的伪距测量值ρ'，并结合模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ；

定位解算模块，用于将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；

第三判断模块，用于判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位。