[发明专利]一种图像处理方法、装置、以及计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、以及计算机存储介质，所述方法包括：确定激光雷达载体对应的基准测量区域，基于激光雷达载体对应的主激光雷达和副激光雷达，对基准测量区域进行测量，得到主点云图像、以及副点云图像，从基准测量区域对应的若干基准测量平面中，确定目标基准测量平面，分别对主点云图像和副点云图像中目标基准测量平面对应的点云数据进行平面拟合，得到主点云图像对应的主拟合平面、以及副点云图像对应的副拟合平面，对齐主拟合平面与副拟合平面，以便实现主激光雷达与副激光雷达之间的标定。该方案可以结合激光雷达载体的周围环境完成激光雷达的标定，从而提升多激光雷达之间标定的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种图像处理方法、装置、以及计算机存储介质。

背景技术

激光雷达是通过发射激光束探测目标的位置速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，得到关于目标的参数信息，从而实现对目标的探测、跟踪、以及识别。

鉴于激光雷达在空间信息获取上的优势，在无人驾驶领域应用广泛，但当无人驾驶的载体上包括至少一个激光雷达时，为了提升目标探测的准确性，需要对多个激光雷达之间进行标定。目前对多个激光雷达之间进行标定的方法通常需要借助专用的标定设备，如球状标定物等，通过这种方法进行多激光雷达之间的标定准备周期长且效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、以及计算机存储介质，可以提升多激光雷达之间标定的效率。

本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：

确定激光雷达载体对应的基准测量区域，所述基准测量区域包括若干基准测量平面；

基于所述激光雷达载体对应的主激光雷达和副激光雷达，对所述基准测量区域进行测量，得到所述主激光雷达对应的主点云图像、以及所述副激光雷达对应的副点云图像；

从所述基准测量区域对应的若干基准测量平面中，确定目标基准测量平面；

分别对所述主点云图像和所述副点云图像中目标基准测量平面对应的点云数据进行平面拟合，得到所述主点云图像对应的主拟合平面、以及所述副点云图像对应的副拟合平面；

对齐所述主拟合平面与所述副拟合平面，以便实现所述主激光雷达与所述副激光雷达之间的标定。

相应的，本申请实施例还提供一种图像处理装置，包括：

区域确定模块，用于确定激光雷达载体对应的基准测量区域，所述基准测量区域包括若干基准测量平面；

测量模块，用于基于所述激光雷达载体对应的主激光雷达和副激光雷达，对所述基准测量区域进行测量，得到所述主激光雷达对应的主点云图像、以及所述副激光雷达对应的副点云图像；

平面确定模块，用于从所述基准测量区域对应的若干基准测量平面中，确定目标基准测量平面；

拟合模块，用于分别对所述主点云图像和所述副点云图像中目标基准测量平面对应的点云数据进行平面拟合，得到所述主点云图像对应的主拟合平面、以及所述副点云图像对应的副拟合平面；

对齐模块，用于对齐所述主拟合平面与所述副拟合平面，以便实现所述主激光雷达与所述副激光雷达之间的标定。

可选的，在一些实施例中，所述拟合模块可以包括确定子模块、第一拟合子模块和第二拟合子模块，如下：

确定子模块，用于确定所述主点云图像中目标基准测量平面对应的点云数据；

第一拟合子模块，用于基于所述点云数据的分布情况，对所述点云数据进行平面拟合，得到所述主点云图像对应的主拟合平面；