[发明专利]一种主动减少振动冲击的上肢工业外骨骼

权利要求书

1.一种主动减少振动冲击的上肢工业外骨骼，包括固定振动工具的夹具（1）、与人体上肢穿戴耦合的穿戴件（5），夹具（1）与穿戴件（5）之间连接有以减振器为核心部件的减振机构（4）；其特征在于：

所述的夹具（1）的弧形夹（1a）的内弧面上固定有加速度传感器（1b）；

所述的减振器为主动式减振器（7）；主动式减振器（7）的控制装置（6）设置在可穿戴于人体上肢的绑带（6b）上；

所述的主动式减振器（7）的构成是：缸筒（7a）内腔设有活塞（7b），活塞（7b）下部从内至外依次外套超磁致伸缩材料环（7c）、变阻尼线圈（7d）和摩擦环（7e），摩擦环（7e）与缸筒（7a）的内腔壁接触；活塞（7b）中部从内至外依次外套有磁流变弹性体（7f）、变刚度线圈（7g）；活塞（7b）上部套有弹簧（7h），弹簧（7h）顶部与端盖（7j）接触，弹簧（7h）底部与活动挡圈（7i）接触，活动挡圈（7i）位于磁流变弹性体（7f）上部；变阻尼线圈（7d）、变刚度线圈（7g）分别与缸筒（7a）上的变阻尼电流输入端和变刚度电流输入端相连接；

所述的加速度传感器（1b）的信号输出端与控制装置（6）的加速度信号输入端相连接，缸筒（7a）上的变刚度电流输入端与控制装置（6）的变刚度电流输出端，缸筒（7a）上的变阻尼电流输入端与控制装置（6）的变阻尼电流输出端相连接；

所述的减振机构（4）有两个，分别设置于穿戴件（5）的左右两侧；减振机构（4）为中间呈X型铰接的双平行四边形减振机构，其具体构成是：

两根前连杆（4b）与两根中连杆（4c）形成前平行四边形机构，两根中连杆（4c）与两根后连杆（4e）形成后平行四边形机构；且两根中连杆（4c）的中部铰接形成X型铰接；前、后平行四边形机构的上下铰轴间均连接一个主动式减振器（7），其连接的具体结构是：平行四边形机构的上铰轴与主动式减振器（7）的活塞杆相连，下铰轴与主动式减振器（7）的缸底相连；X型铰接处的铰轴与连接片（4d）的中部固定连接，连接片（4d）的前部和后部分别开有前导向槽（4a）和后导向槽（4f），前平行四边形的前端铰轴与前导向槽（4a）配合，后平行四边形的后端铰轴与后导向槽（4f）配合；

所述的夹具（1）通过鱼眼关节轴承一（2a）与可调连接杆（3）连接，可调连接杆（3）的另一端通过鱼眼关节轴承二（2b）与减振机构（4）的前端连接；减振机构（4）的中部通过连接片（4d）固定在穿戴件（5）的柔性护套（5a）上。