[发明专利]基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法

权利要求书

1.一种基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法，其特征在于，包括直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法和直线行驶中的汽车进行右偏转避障的控制方法；

1)直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法的具体控制步骤为：

步骤S1：汽车照常直线行驶；

步骤S2：当发现前方突然出现障碍物需向左偏转避让时，首先迅速向左猛打方向盘使前轮向左偏转，同时后轮向右偏转角度β，此时Z轴与右后轮中心Q₂的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线；

步骤S3：ESP介入并对左后轮的中心施加制动力F_T，F_T与此时作用于左后轮中心的驱动力F_D1方向相反数值相等，此时右后轮中心的作用力合力F₁₁与右后轮原有驱动力F_D2同向并且迅速增大，以Z轴与Q₂的距离作为力臂L_r，作用力合力F₁₁对Z轴产生一个逆时针力矩T₁₁，使车头迅速转向避免撞到障碍物；

步骤S4：成功避开障碍物后，向右打方向以控制汽车回复到原来的直线行驶轨迹上，此时车尾仍然有向左侧甩动的惯性并具有相对Z轴顺时针方向的惯性力矩W₁，此时后轮向右偏转的角度β，保持Z轴与Q₂的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线，由于行驶过程中发动机输出功率的变化，左后轮中心的驱动力F_D1及右后轮中心的驱动力F_D2为变量，调整ESP在左后轮中心施加的制动力F_T，使其实时地与驱动力F_D1保持方向相反数值相等，则右后轮中心的作用力合力F₁₃也同步进行调整；此时仍以Z轴与Q₂的距离作为力臂L_r，作用力合力F₁₃相对于Z轴产生逆时针的力矩T₁₃，力矩T₁₃与力矩W₁方向相反，阻止汽车发生甩尾；

步骤S5：如步骤S4中司机向右打方向的角度过大，则司机向左打方向并再次修正方向盘角度，此时惯性力矩W₁逐渐减小，随着前轮朝向的改变，后轮向右偏转的角度是β，保持Z轴与Q₂的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线，继续实时地调整ESP在左后轮上施加的制动力F_T，使其与驱动力F_D1保持方向相反数值相等，则此时的右后轮中心的作用力合力F₁₄也同步进行调整；仍以Z轴与Q₂的距离作为力臂L_r，制动力合力F₁₄相对于Z轴产生逆时针的力矩T₁₄，力矩T₁₄与力矩W₁方向相反以克服惯性力矩W₁引起的甩尾风险；

步骤S6：司机多次修正方向盘，直至汽车回到最初的直线行驶状态；

2)直线行驶中的汽车进行右偏转避障的控制方法的具体控制步骤为：

步骤K1：汽车照常直线行驶；

步骤K2：发现前方突然出现的障碍物需向右偏转避让时，首先迅速向右猛打方向盘使前轮向右偏转，同时后轮向左偏转角度θ，此时Z轴与左后轮中心Q₁的垂直连线垂直于施加在左后轮中心的作用力合力的作用线；

步骤K3：ESP介入并对右后轮的中心施加制动力F_T，F_T与此时作用于右后轮中心的驱动力F_D2方向相反数值相等，此时左后轮中心的作用力合力F₂₁与左后轮原有驱动力F_D1同向并且迅速增大，以Z轴与Q₁的距离作为力臂L_f，作用力合力F₂₁将对Z轴产生一个顺时针力矩T₂₁，使车头迅速转向避免撞到障碍物；

步骤K4：成功避开障碍物后，向左打方向以控制汽车回复到最初的直线行驶轨迹上，此时车尾仍然有向右侧甩动的惯性并具有相对Z轴逆时针方向的惯性力矩W₂，此时后轮向左偏转角度是θ，保持Z轴与Q₁的垂直连线垂直于施加在左后轮中心的作用力合力的作用线，由于行驶过程中发动机输出功率的变化，左后轮中心的驱动力F_D1及右后轮中心的驱动力F_D2为变量，调整ESP在右后轮中心施加的制动力F_T，使其实时地与驱动力F_D2保持方向相反数值相等，则此时的左后轮中心的作用力合力F₂₃也同步进行调整；此时仍以Z轴与Q₁的距离作为力臂L_f，作用力合力F₂₃相对于Z轴产生顺时针的力矩T₂₃，力矩T₂₃与力矩W₂方向相反，阻止汽车发生甩尾；

步骤K5：如步骤K4中司机向左打方向的角度过大，则司机向右打方向并再次修正方向盘角度，此时惯性力矩W₂逐渐减小，随着前轮朝向的改变，后轮向左偏转的角度是θ，保持Z轴与Q₁的垂直连线垂直于施加在左后轮中心的作用力合力的作用线，继续实时地调整ESP在右后轮上施加的制动力F_T，使其与驱动力F_D2保持方向相反数值相等，则此时的左后轮中心的作用力合力F₂₄也同步进行调整；仍以Z轴与Q₁的距离作为力臂L_f，制动力合力F₂₄相对于Z轴产生顺时针的力矩T₂₄，力矩T₂₄与力矩W₂方向相反以克服惯性力矩W₂引起的甩尾风险；

步骤K6：司机多次修正方向盘，直至汽车回到最初的直线行驶状态。