[发明专利]一种用于井下铲运机自动装载的方法

权利要求书

1.一种用于井下铲运机自动装载的方法，所使用的的装置包括遥控铲运机（1），其特征在于，包括以下作步骤：

步骤一：遥控铲运机（1）的前后两个车架（2）铰销处加装车架角度传感器（5），大臂（3）与车架（2）铰销处加装大臂角度传感器（6），大臂（3）与铲斗（4）铰接处加装铲斗角度传感器（7）；

步骤二：调直车架（2）：铲装矿石前，车架角度传感器（5）监测前后两个车架（2）的中心线夹角，保持二者中心线重合，此时的车架角度设置为0°；

步骤三：大臂（3）降到最低：大臂角度传感器（6）监测大臂（3）相对于车架（2）的角度，保持二者之间的初始角度为0°；

步骤四：铲斗（4）放平：铲斗角度传感器（7）监测铲斗（4）的角度，保证铲斗（4）底部与水平面的角度α设置为0°；

步骤五：一档插入：遥控铲运机（1）以最低档位插入料堆（8），随着料堆（8）对铲斗（4）的阻力急速增加，推进速度v同步下降，电脑控制发动机油门同步加大；

步骤六：重复转斗：当发动机油门达到最大，推进速度v降为0时，遥控铲运机（1）的控制端发出指令，使铲斗（4）向上转动β角度，然后遥控铲运机（1）继续在最大油门下再次开始向前推进，直到推进速度v再次降为0，使铲斗（4）再次向上转动β角度，以此循环，重复转斗动作，直到铲斗（4）接近装满；

步骤七：收斗运输：当转斗动作超过三次或者α＞15°时，遥控铲运机（1）收斗，当铲斗（4）的角度α为50~60°时收斗到位，铲斗（4）转到运输状态，遥控铲运机（1）松油门、置倒挡、退出料堆；

步骤八：智能称重：遥控铲运机（1）的智能称重或图像识别系统判断铲斗装满，则遥控铲运机（1）继续后退，进入去卸载点的运行程序即可；若判断未装满，电脑控制铲运机退出，根据图像识别技术另找插入点装载，在退出料堆后再次重复步骤二至七的动作。

2.根据权利要求1所述的用于井下铲运机自动装载的方法，其特征在于：

当重复步骤二至七的动作超过三次仍未装满时，直接报警，需要上报请求操作人员介入处理。

3.根据权利要求1或2所述的用于井下铲运机自动装载的方法，其特征在于：

铲斗（4）每次向上转动的角度β为1~5°。