[发明专利]一种托盘定位检测方法、装置及智能叉车

权利要求书

1.一种托盘定位检测方法，其特征在于，其步骤包括：

使用摄像头获取当前场景的第一影像数据；所述当前场景内包括托盘的影像；所述托盘的影像中所述托盘的叉取口所在的侧面为高度已知的矩形；

采用主动式光源对所述当前场景进行照射，并同时使用摄像头获取所述当前场景的第二影像数据；

对所述第一影像数据和第二影像数据进行图像差分处理得到第三影像数据；

对所述第三影像数据进行二值化处理得到第四影像数据；

检测所述第四影像数据是否存在两条平行线段，且所述两条平行线段的间距小于或等于所述矩形的高度；

若是，获取所述两条平行线段的中心连接线的中点，并计算所述中点与所述第四影像数据的中心点的偏移信息；所述偏移信息即所述摄像头与所述托盘的中心之间的偏移信息。

2.根据权利要求1所述的托盘定位检测方法，其特征在于，所述主动式光源发射出固定图形的激光束对所述当前场景进行照射。

3.根据权利要求1所述的托盘定位检测方法，其特征在于，在所述对所述第一影像数据和第二影像数据进行图像差分处理得到第三影像数据的步骤之前还包括：

对所述第一影像数据和所述第二影像数据进行均值滤波处理。

4.根据权利要求3所述的托盘定位检测方法，其特征在于，所述均值滤波处理为采用滤波器窗口矩阵对所述第一影像数据和所述第二影像数据进行均值滤波处理；

所述滤波器窗口矩阵被表示为：

5.根据权利要求1中所述的托盘定位检测方法，其特征在于，所述对所述第三影像数据进行二值化处理得到第四影像数据的步骤包括：

获取所述第三影像数据中的所有像素点的灰度值；

将所述第三影像数据中每个像素点的灰度值与预设阈值相比较：

当像素点的灰度值大于或等于预设阈值时，将该像素点的灰度值修改为灰度极大值；

当像素点的灰度值小于预设阈值时，将该像素点的灰度值修改为灰度极小值。

6.根据权利要求5中所述的托盘定位检测方法，其特征在于，所述预设阈值为固定阈值或自适应阈值。

7.根据权利要求1中所述的托盘定位检测方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移距离和偏移方向。

8.根据权利要求1-7任一项中所述的托盘定位检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据所述摄像头与叉车的特定位置之间的位置关系，将所述摄像头与所述托盘的中心之间的偏移信息转化为叉车的特定位置与所述托盘中心之间的偏移信息。

9.一种托盘定位检测装置，包括一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以执行如权利要求1-8中任一项所述的托盘定位检测方法中的步骤。

10.一种智能叉车，其特征在于，包括：

摄像头，用于获取当前场景的影像数据；

主动式光源，用于对当前场景进行照射；

控制模块，电连接至所述摄像头和主动式光源，用于执行如权利要求1-8中任一项所述的托盘定位检测方法中的步骤以获取所述偏移信息，并根据所述偏移信息生成控制命令；

叉取驱动模块，用于根据所述控制命令对托盘进行叉取。