[发明专利]多旋翼无人机的航向引导方法和装置

权利要求书

1.一种多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，包括：

获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导；

按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导的步骤之后，包括：获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，设定所述多旋翼无人机当前的航向期望时，包括：

结合所述多旋翼无人机当前航向偏差的偏离方向，以缩小所述多旋翼无人机当前航向偏差为设定规则设定所述多旋翼无人机当前的航向期望。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向的步骤之前，包括：

按照预设的调整频率调整所述多旋翼无人机的航向，以根据所述所述预设的调整频率获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对的步骤之后，还包括：

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差小于或等于所述预设的第一偏差阈值时，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，所述多旋翼无人机使用GPS模式进行定点飞行。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，获取多旋翼无人机当前的航向偏差的步骤，包括：

获取安装在所述多旋翼无人机上的磁力计测得的角度数据作为所述多旋翼无人机当前的航向角度数据；

计算所述多旋翼无人机当前的航向角度与预先设定的初始航向期望对应的角度数据之间的差值，将所述差值配置为所述多旋翼无人机当前的航向偏差。

7.一种多旋翼无人机的航向引导装置，其特征在于，所述多旋翼无人机的航向引导装置包括：

获取模块，用于获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

处理模块，用于将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

执行模块，用于当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导；

所述执行模块还用于：在按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导的步骤之后，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。