[发明专利]一种获取机械臂操控数据的方法及装置

说明书

本发明公开了一种获取机械臂操控数据的方法及装置，用以获取较准确的操控数据，以便更准确的操控机械臂。所述方法，包括：通过虚拟现实动作捕捉设备获取vr型位姿数据；将所述vr型位姿数据转换为机械臂位姿操控数据；将所述机械臂位姿操控数据输出到机械臂操控设备。

技术领域

本发明涉及计算机及通信技术领域，特别涉及一种获取机械臂操控数据的方法及装置。

背景技术

相关技术中，随着电子技术和人工智能技术的发展，机器人技术应用越来越广，如机器人做咖啡，机器人做饭等。上述机器人的智能操作都离不开对机械臂的操控。目前，机械臂操控所依据的位姿数据均是按照个人经验设置的，该位姿数据可能不够准确，对机械臂的操控不够精准。

发明内容

本发明提供一种获取机械臂操控数据的方法及装置，用以获取较准确的操控数据，以便更准确的操控机械臂。

本发明提供一种获取机械臂操控数据的方法，包括：

通过虚拟现实动作捕捉设备获取vr型位姿数据；

将所述vr型位姿数据转换为机械臂位姿操控数据；

将所述机械臂位姿操控数据输出到机械臂操控设备。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例利用安装在真人身上的虚拟现实动作捕捉设备可以获得较准确的vr型位姿数据，将vr型位姿数据转换为机械臂可识别的机械臂位姿操控数据，得到的机械臂位姿操控数据也较为准确，从而可以更精准的操控机械臂。

可选的，所述vr型位姿数据包括vr型位置数据；机械臂位姿操控数据包括机械臂位置数据；

所述将所述vr型位姿数据转换为机械臂位姿操控数据，包括：

将初始位置的vr型位置数据与机械臂初始位置的机械臂位置数据对齐；

根据对齐处理所产生的差值，将除所述初始位置以外的其它位置的vr型位置数据转换为机械臂位置数据。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例实现了从vr型位置数据到机械臂位置数据的对齐和转换，以便于实现对机械臂的位置移动进行更精准的操控。

可选的，所述vr型位姿数据包括vr型姿态数据；机械臂位姿操控数据包括机械臂姿态数据；

当所述vr型姿态数据与所述机械臂姿态数据为不同表现形式的姿态数据时，所述将所述vr型位姿数据转换为机械臂位姿操控数据，包括：

根据所述vr型姿态数据的表现形式与所述机械臂姿态数据的表现形式对应的表现形式转换关系式，将所述vr型姿态数据转换为所述机械臂姿态数据。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例实现了从vr型姿态数据到机械臂姿态数据的转换，以便于实现对机械臂的姿态的更精准的操控。

可选的，将所述vr型位姿数据转换为机械臂位姿操控数据之前，所述方法还包括：

去除所述vr型位姿数据中的震荡尖锐点的vr型位姿数据；

采用三次样条插补法在去除后的vr型位姿数据中增加插补点的vr型位姿数据。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例在进行vr型位姿数据的转换之前，先对vr型位姿数据进行去噪和插补处理，得到更平滑柔顺的机械臂行动轨迹，操控更精准流畅。

可选的，所述将所述机械臂位姿操控数据输出到机械臂操控设备，包括：

将获取到的所述机械臂位姿操控数据形成位姿列表；

将所述位姿列表输出到机械臂操控设备。