[发明专利]多线激光雷达的校准方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种多线激光雷达的校准方法、装置及系统。其中方法包括：采集多线激光雷达中至少两个激光发射器发射的激光光束在校准环境中形成的光斑图像，校准环境中包括至少两个具有预设距离的参考点；根据光斑图像和预设距离，确定光斑图像中相邻光斑之间的第一距离；根据多线激光雷达接收的激光光束，确定相邻光斑中第一光斑与多线激光雷达之间的第二距离，和相邻光斑中第二光斑与多线激光雷达之间的第三距离；根据第一距离，第二距离以及第三距离，确定多线激光雷达中相邻激光发射器之间的实际竖直角度，并对相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行校准。本发明实施例提高了对多线激光雷达的校准速度及精准度。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达的校准方法、装置及系统。

背景技术

多线激光雷达是激光雷达的一种，是通过多个激光发射器发射多束激光来探测障碍物位置，障碍物方位以及与障碍物之间距离等信息。通常多线激光雷达中的部分激光发射器是按照竖直排列方式(也可以称之为线阵排布方式)进行安装的，且相邻激光发射器之间具有一定的竖直角度，以实现对竖直方向进行一定范围的探测。

由于工艺问题，多线激光雷达中的多个激光发射器实际的安装位置与设计的安装位置会存在误差，使得相邻激光发射器之间的实际竖直角度与理论竖直角度存在偏差，进而影响多线激光雷达在竖直方向上的探测范围。因此，在多线束激光雷达中的多个激光发射器安装好之后，需要对相邻激光发射器之间的竖直角度进行校准。目前，通过将多线激光雷达放置到旋转平台上，并控制与该旋转平台电连接的步进电机旋转一定角度，同时记录多线激光雷达中每个激光发射器旋转的角度。然后，根据记录的每个激光发射器旋转的角度，计算得到相邻激光发射器之间的实际竖直角度，从而将得到的相邻激光发射器之间的实际竖直角度与理论竖直角度进行比较，确定是否对多线激光雷达中相邻激光发射器的竖直角度进行调整，当需要调整时进行相应调整。

然而，上述方式对相邻激光发射器的竖直角度进行校准时，是先对单个激光发射器进行角度测量，之后再根据单个激光发射器的角度测量结果，得到相邻激光发射器之间的实际竖直角度，因此无法确定零度角位置，且校准速度慢，此外当步进电机存在误差时，还会导致对相邻激光发射器之间的竖直角度校准精度低，使得校准效果不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种多线激光雷达的校准方法、装置及系统，提高了对多线激光雷达的校准速度及精准度。

第一方面，本发明实施例提供了一种多线激光雷达的校准方法，该方法包括：

采集所述多线激光雷达中至少两个激光发射器发射的激光光束在校准环境中形成的光斑图像，所述校准环境中包括至少两个具有预设距离的参考点；

根据所述光斑图像和所述预设距离，确定所述光斑图像中相邻光斑之间的第一距离；

根据所述多线激光雷达接收的激光光束，确定所述相邻光斑中第一光斑与所述多线激光雷达之间的第二距离，和所述相邻光斑中第二光斑与所述多线激光雷达之间的第三距离；

根据所述第一距离，所述第二距离以及所述第三距离，确定所述多线激光雷达中相邻激光发射器之间的实际竖直角度，并对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行校准。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多线激光雷达的校准方法，该方法包括：

采集所述多线激光雷达中至少两个激光发射器发射的激光光束在校准环境中形成的光斑图像，所述校准环境中包括至少两个具有预设距离的参考点；

根据所述光斑图像和所述预设距离，确定所述光斑图像中相邻光斑中的第一光斑与所述光斑图像中心位置之间的第四距离，和所述相邻光斑中第二光斑与所述光斑图像中心位置之间的第五距离，并获取所述多线激光雷达与所述幕布之间的垂直距离；