[发明专利]一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人

权利要求书

1.一种控制搬运机器人的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括立式支架、驱动组件、存储装置及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述存储装置用于存储所述搬运装置搬运的货物，所述驱动组件包括牵引组件和与所述牵引组件连接的收放组件，所述牵引组件连接所述搬运装置，所述收放组件设置在所述固定立柱架的下部，所述收放组件和所述搬运装置分别位于所述固定立柱架的相对两侧，所述收放组件和所述存储装置位于所述固定立柱架的同侧；所述收放组件通过所述牵引组件驱动所述搬运装置相对于活动立柱架运动，和/或，驱动所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；

所述驱动组件的个数为两组，两组所述驱动组件并列设置，且两组所述驱动组件分别与所述搬运装置的相对的两侧相连，用于同步带动所述搬运装置升降；

所述方法包括：

接收运动指令；

根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动；

所述运动指令包括第一上升指令、第二上升指令或者第三上升指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：

根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；

驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；

在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置；

或者，

根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；

驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度；

或者，

根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；

驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第一下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；

驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；

在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第二下降指令；

所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：

根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；

驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；

或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二指定下降高度。