[发明专利]可变形式墙面清洁机器人及其清洁方法及其越障方法

权利要求书

1.可变形式墙面清洁机器人，包括牵引车和清洁机器人，所述牵引车上设置卷扬机，所述卷扬机通过牵引绳吊接所述清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括变形机架，所述变形机架包括框架，所述框架的一侧面为正面，另一侧面为背面，所述框架的背面上至少安装一个背推风扇，所述框架的正面设置上压力喷头组件和下压力喷头组件，所述牵引车上设置水箱，所述水箱通过给水管连通所述上压力喷头组件和下压力喷头组件，所述框架的正面设置呈平行四边形结构的变形架，所述变形架包括上方的两根支腿和下方的两根支腿，所述支腿的首端与所述框架相铰接，所述支腿的尾端安装万向轮，上方的两根支腿/下方的两根支腿之间通过定杆固连，上方的支腿与下方的支腿之间通过动杆铰接相连，两根动杆之间固连一根定位杆，所述支腿与框架之间还活动连接有伸缩推动器，两根所述动杆上固装上刮水板和下刮水板，所述上刮水板和下刮水板之间至少设置一个清洁机构，所述清洁机构固装在所述定位杆上，所述伸缩推动器包括动力装置，所述动力装置驱动连接一伸缩杆，所述动力装置的外端铰接在所述框架上，所述伸缩杆的外端铰接在所述支腿上，所述支腿的外周包覆有半弧形的护板，位于上方的支腿，所述护板包覆其上侧半圆周，位于下方的支腿，所述护板包覆其下侧半圆周。

2.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括驱动电机和转盘，所述驱动电机的转轴固连所述转盘的中心，所述驱动电机固装在所述定位杆上，所述转盘的盘面上设置毛刷。

3.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括滚筒，所述滚筒的中心贯穿旋转架，所述旋转架的两端弯折后固定在所述定位杆上，所述滚筒的外周包覆擦布。

4.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括平板座，所述定位杆中心固设一铰接座，所述平板座的背侧通过销轴与所述铰接座形成转动连接，所述平板座的板面上铺设刷布。

5.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述动力装置为电动液压缸或者电动气缸。

6.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述背推风扇采用螺旋桨或者涵道风扇的风力推动结构。

7.根据权利要求1所述可变形式墙面清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、牵引车先静止不动，卷扬机匀速释放牵引绳使清洁机器人垂直下降进行由上至下的清洁工作，利用背推风扇的旋转风力提供横向推力，使整体清洁机器人贴在墙面上并用万向轮行走；通过水箱供给清洗液，在下降过程中由下压力喷头组件向墙面喷洒清洗液，而上压力喷头组件不工作，而后通过清洁机构对具有清洗液的墙面进行擦拭清理，最后由上刮水板刮除墙面剩余的清洗液，直至清洁机器人下降至清洁面工作位置底端时，卷扬机停止运动，完成一段墙面清洁流程；2)、牵引车在水平方向上前行略小于清洁机构清洁宽度的一段距离后停止，清洁机器人在牵引绳的带动下也在水平方向前行同样的距离，而后卷扬机匀速收回牵引绳使清洁机器人垂直上升进行由下至上的清洁工作，利用背推风扇的旋转风力提供横向推力，使整体清洁机器人贴在墙面上并用万向轮行走；在上升过程中由上压力喷头组件向墙面喷洒清洗液，而下压力喷头组件不工作，而后通过清洁机构对具有清洗液的墙面进行擦拭清理，最后由下刮水板刮除墙面剩余的清洗液，直至清洁机器人上升至清洁面工作位置顶端时，卷扬机停止运动，完成一段墙面清洁流程；3)、牵引车在水平方向上继续前行略小于清洁机构清洁宽度的一段距离后停止，如此往复上升下降运动，直至完成整个工作面的清洁工作；卷扬机将清洁机器人重新牵引至建筑物顶端，工作人员回收清洁机器人，取下牵引绳和给水管，完成整个清洁任务。

8.根据权利要求1所述可变形式墙面清洁机器人的越障方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、当清洁机器人下降过程中遇到障碍物时，先由下方支腿下侧的护板接触障碍物，伸缩推动器同步伸缩形成越障所需长度，四根支腿与框架沿铰接点旋转，带动动杆一同动作，以形成支腿倾斜朝上的变形四边形，卷扬机继续释放牵引绳，清洁机器人在重力作用下继续增加四边形的变形量，直至万向轮逐个越过障碍物，而后在背推风扇的横向压力作用下，使清洁机器人重新贴附在墙面上继续清洁工作；2)、当清洁机器人上升过程中遇到障碍物时，先由上方支腿上侧的护板接触障碍物，伸缩推动器同步伸缩形成越障所需长度，四根支腿与框架沿铰接点旋转，带动动杆一同动作，以形成支腿倾斜朝下的变形四边形，卷扬机继续收回牵引绳，清洁机器人在牵引绳拉力作用下继续增加四边形的变形量，直至万向轮逐个越过障碍物，而后在背推风扇的横向压力作用下，使清洁机器人重新贴附在墙面上继续清洁工作。