[发明专利]一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统

说明书

本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统。

背景技术

近些年，随着城市的发展，汽车的保有量越来越高，停车难成为困扰人们的难题，阻碍城市发展。如何更方便的使用车辆，摆脱停车的难题已成为城市发展的研究热点。目前，在一些车辆上已使用APA(Automated Parking Assist，自动停车辅助)技术，APA技术是指将车辆停在车位附近(例如5米内)，车辆可自动定位车位位置，基于车位位置自动地停入车位。这种停车方式虽然能够实现自动停车，缩短停车入位的时长，但是，需要用户将车辆先开到空车位附近，而用户寻找空车位的过程往往耗时较长。

为了应对上述问题，提出了一种AVP(Automated Valet Parking，全自动代客停车)技术，AVP技术包含两个主要过程：代客停车和代客提车。代客停车指的是在车辆需要停放时，用户可以下车，AVP系统帮助用户将车辆自动驾驶到车位旁并停车入位的过程；代客提车指的是用户可以远程请求提取车辆并设定提车点，AVP系统将车辆从车位中提出，自动驾驶到用户设定的提车点的过程。如何快速有效地规划出行车路径是AVP技术中的关键问题。

当前的行车路径规划方法主要是利用拓扑地图进行规划，拓扑地图是使用节点以及节点之间的连接关系表示的地图，在利用拓扑地图进行行车路径规划时，首先确定出起始节点与目标节点间的局部路径，由于拓扑地图中的节点一般为行车道路的路口，而任两个路口之间的距离可能较远，会有多条可达路径，因此需要通过插值加密的方式在任两个路口之间插入一个或多个路点，最终才能够得到全局的行车路径，在每次进行行车路径规划时都需要进行在线的插值计算，导致行车路径规划的效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，以提高行车路径规划的效率。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种行车路径规划方法，该方法包括：

获取指定场景的地图、起始点信息及目标点信息，其中，地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息；

根据起始点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找起始路径点，并根据目标点信息及各路径点的几何信息，从地图中查找目标路径点；

从起始路径点所属的起始单向路段开始，进行最优路段搜索，得到从起始单向路段至目标路径点所属的目标单向路段的路段序列；

从地图中，确定路段序列中各单向路段的车道上从起始路径点至目标路径点之间的所有路径点组成的序列作为行车路径。

可选的，指定场景为停车场。

可选的，地图的建立方式，包括：

获取指定场景的点云信息，其中，点云信息包括路网信息及多个停车区域的信息；

根据路网信息，对行车道路进行分割，得到多个单向路段，其中，各单向路段包括至少一条车道；

根据多个停车区域的信息，确定各停车区域中的车位；

在各车道上设置多个路径点、各车位上设置多个车位点，并对各路径点标注几何信息；