[发明专利]基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备

说明书

本发明公开了基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备，仿真方法包括以下步骤：获取AGV的两轮安装位置，所述AGV的两轮安装位置用于指示所述AGV的定位控制参数；确定所述AGV实际运行时的运行参数；根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态。本发明通过软件仿真模拟AGV的运行状态，并与AGV的真实运行状态对比，实时调整模拟AGV运行状态，提高了仿真模拟的精度；解决了仿真精度低造成的AGV调度不力、出现AGV刮擦碰撞等事故的问题，提高了对AGV的调度控制精度，提高了AGV的作业效能；相比于脚本编写的仿真方式，本发明的软件仿真对操作人员要求不高，便于操作。

技术领域

本发明涉及基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备，属于AGV仿真技术领域。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

因AGV自动化程度高，为确保AGV达到任务要求，一般会通过一定手段模拟仿真：仿真模拟其运行工作状态，通过仿真模拟发现问题，并将信息反馈给AGV调度系统，将很多潜在问题处理掉。

现有的AGV仿真工具，采用编写脚本的方法实现仿真，对仿真操作人员有较高要求，且现有仿真工具中AGV以质点形式进行路线仿真，仿真精度不足导致调度过程中AGV易出现刮擦碰撞导致停止工作等事故，严重影响AGV的工作效率。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备，能够缓解现有的AGV仿真工具存在的对操作人员要求高、仿真精度不高、AGV工作效率低的问题。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的基于双轮驱动的AGV仿真方法，包括以下步骤：

获取AGV的两轮安装位置，所述AGV的两轮安装位置用于指示所述AGV的定位控制参数；

确定所述AGV实际运行时的运行参数；

根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态。

作为本实施例一种可能的实现方式，获取AGV的轮安装位置的步骤，包括：

确定AGV车体的几何尺寸；

确定AGV的两个轮的位置；

确定轮的位置在AGV两个轮的位置连线上的中点位置，即车体行走控制位置。

作为本实施例一种可能的实现方式，确定所述AGV实际运行时的运行参数的步骤具体为：周期性确定所述AGV实际运行时的运行参数。

作为本实施例一种可能的实现方式，根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态的步骤，包括：

根据当前车坐标、当前两轮坐标、当前车身角度、当前两轮速度、当前两轮行进方向和轮轴距计算圆心坐标；所述运行参数包括所述当前车坐标、所述当前轮坐标、所述当前车身角度以及所述当前轮速度；

在所述当前两轮速度方向同向时，如果二者速度相同，则车体沿轮轴线中垂线方向直线行走，则根据所述当前车坐标、所述当前车身角度和速度确定下一时刻的车坐标；如果二者速度不相同，则车体沿圆弧行走，圆心在沿轮轴线向速度值较小的轮方向延伸线上，此时车体绕圆心圆弧行走，根据同轴角速度相同计算出下一时刻车体位置及车体朝向；