[发明专利]穿刺系统以及穿刺引导方法

权利要求书

1.一种穿刺系统，其特征在于，包括：

成像装置，被配置为对被检体成像并在所获得的图像中标识目标区域和避让区域；

穿刺针，所述穿刺针包括：

针芯和手持连接部；

所述针芯包括上针芯和下针芯，所述下针芯的端部固定设置有针尖，所述上针芯与所述手持连接部连接；

所述下针芯能够相对于所述上针芯转动；

所述针芯的内腔轴心处开设有针孔且针孔贯穿所述手持连接部；

所述上针芯的内腔中还开设有杆孔，并且所述下针芯还设置有能够置于所述杆孔中的伸缩杆；

所述上针芯经由转轴与下针芯能转动地连接；并且

所述手持连接部内设置有伸缩电机，所述伸缩电机的输出被连接至所述伸缩杆，

其中，控制器控制所述伸缩电机的输出量以控制所述下针芯相对于所述上针芯的角度；

操作装置，与所述成像装置通信以获取与所述图像对应的被检体断层面，并且被配置为移动所述穿刺针；以及

控制器，被配置为确定所述穿刺针的穿刺路径，并且控制所述操作装置在所述被检体断层面内沿所确定的穿刺路径操作所述穿刺针。

2.根据权利要求1所述的穿刺系统，其特征在于，所述成像装置是计算机断层扫描CT装置，并且在所获得的图像中标识目标区域包括：通过框选选择所述目标区域或者通过首先点选目标区域的像素，并将与所选像素的差值小于预定阈值的像素作为目标区域。

3.根据权利要求1所述的穿刺系统，其特征在于，所述成像装置是CT装置，并且在所获得的图像中标识避让区域包括：在所述系统的存储器中预先存储需要避让的区域的像素特征值或者参考避让区域，将所获得的图像与存储的像素特性值或参考避让区域进行比较，以标识所述避让区域。

4.根据权利要求1所述的穿刺系统，其特征在于，确定所述穿刺针的穿刺路径包括：

S801:设置所述穿刺系统的参数，其中所述参数至少包括穿刺深度和转向角度，所述穿刺深度指示穿刺针进入被检体的极限深度，所述转向角度指示针芯的上针芯与下针芯之间的极限角度；

S802:标识所述目标区域和避让区域；

S803:计算可能的穿刺路径，包括：

S8031:选择以所述目标区域的几何中心为圆心的圆周上的像素点；

S8032:检查每个像素点与被检体边缘像素之间的连线是否穿过穿刺避让区域；

S8033:检查是否满足穿刺深度和转向角度条件；以及

S8034:根据条件S8032和S8034，确定所述圆周上的像素点以及对应的被检体边缘像素；

S804:将由所述圆心、所述圆周上的像素点以及对应的被检体边缘像素确定的路径作为所述穿刺针的穿刺路径。