[发明专利]柔性电路板插入装置

权利要求书

1.一种柔性电路板插入装置，其特征在于，包括：

单元，包括柔性电路板和连接器；

机械手，用于把持所述柔性电路板；

机械臂，用于移动所述机械手；

图像获取部，通过拍摄待插入所述柔性电路板的连接器来获取图像；

第一负荷传感器，用于感测所述机械手的第一方向(Z)的负荷；

第二负荷传感器，用于感测所述机械手的第二方向(X)或第三方向(Y)的负荷；以及

控制部，通过分析所获取的所述图像来计算所述第二方向(X)及所述第三方向(Y)的位置修正值，根据计算的位置修正值控制所述机械手，根据所述第一负荷传感器及所述第二负荷传感器的感测结果，控制所述柔性电路板向所述连接器的插入。

2.根据权利要求1所述的柔性电路板插入装置，其中，对于所获取的所述图像，所述控制部根据基准标记、连接器基准点、连接器周围位置基准点中的一个来计算用于对所述柔性电路板的所述第二方向(X)及所述第三方向(Y)的插入位置进行修正的位置修正值。

3.根据权利要求1所述的柔性电路板插入装置，其中，所述第一负荷传感器及所述第二负荷传感器布置于所述图像获取部的拍摄范围外的区域。

4.根据权利要求1所述的柔性电路板插入装置，其中，所述第二负荷传感器布置于所述机械手。

5.根据权利要求1所述的柔性电路板插入装置，其中，所述第一负荷传感器为垂直负荷传感器，所述第二负荷传感器为水平负荷传感器。

6.根据权利要求1所述的柔性电路板插入装置，其中，还包括布置有所述单元的台，所述单元固定有所述连接器。

7.根据权利要求6所述的柔性电路板插入装置，其中，所述控制部使所述机械手沿着负第一方向(-Z)移动，并且在通过所述第一负荷传感器感测到的负荷值大于第一特定值(a)的情况下，识别为所述机械手与所述单元接触，并终止所述机械手沿着所述负第一方向(-Z)移动。

8.根据权利要求7所述的柔性电路板插入装置，其中，所述控制部使所述机械手沿着正第一方向(+Z)移动达第二特定值(b)并移动至所述连接器的插入位置，并且使所述柔性电路板沿着所述第二方向(X)或所述第三方向(Y)移动并插入至所述连接器。

9.根据权利要求8所述的柔性电路板插入装置，其中，在所述控制部中，在向所述连接器插入所述柔性电路板的情况下，若通过所述第二负荷传感器感测到的负荷值大于第三特定值(c)，则识别为完成向所述连接器的插入，并终止所述柔性电路板的插入。

10.根据权利要求9所述的柔性电路板插入装置，其中，在所述控制部中，若识别为完成所述柔性电路板向所述连接器的插入，则通过所述机械手解除所述柔性电路板的把持，并使所述机械手沿着与朝向所述连接器的插入方向相反的方向移动。

11.一种柔性电路板插入装置，其中，包括：

单元，包括连接器以及柔性电路板；

第一机械手，用于把持所述单元；

台，用于吸附并固定通过所述第一机械手布置的所述单元；

第二机械手，用于把持所述柔性电路板；

图像获取部，通过拍摄所述连接器来获取图像；

第一负荷传感器，用于感测根据所述第二机械手沿着第一方向(Z)的移动和停止而产生的负荷；

第二负荷传感器，用于感测通过使所述第二机械手沿着第二方向(X)或第三方向(Y)移动来向所述连接器插入所述柔性电路板时产生的负荷；以及

控制部，根据对所获取的所述图像进行分析的结果和所述第一负荷传感器及所述第二负荷传感器的感测结果来控制所述柔性电路板向所述连接器的插入。