[发明专利]一种校园无人快件配送小车

权利要求书

1.一种校园无人快件配送小车，其特征在于，包括行走机构、储物机构、定位模组、认证模组和控制模组；所述储物机构包括设于行走机构上部且可随行走小车移动的快件收纳箱；所述定位模组安装于快件收纳箱上，用于获取快件收纳箱的位置信息并将该位置信息传送至控制模组；所述认证模组设于快件收纳箱外壁，用于取件人输入验证信息并将验证信息发送至控制模组；所述控制模组设于快件收纳箱内，控制模组分别与行走机构、储物机构、定位模组和认证模组相连，控制模组用于接收并分析定位模组及认证模组发送的信息，并向储物机构和、行走机构发送控制指令，控制快件收纳箱的开启及行走机构的运动，并向取件人发送验证信息。

2.如权利要求1所述的校园无人快件配送小车，其特征在于，所述行走机构包括底座、车轮组及驱动电机，所述储物机构安装于底座上；所述车轮组包括前轮及两个后轮，前轮安装于前轮轴上，后轮安装于后轮轴上，前轮轴和后轮轴的两端均分别穿出底座；所述前轮轴和后轮轴均分别与驱动电机相连，由驱动电机驱动并带动前轮和后轮转动；所述驱动电机通过电机固定支座安装与底座上，驱动电机与控制模组相连，由控制模组控制开启。

3.如权利要求2所述的校园无人快件配送小车，其特征在于，所述小车还设有用于对行走小车进行定位的定位模组，所述定位模组包括定位模组包括GPS模块、由指南针和陀螺仪组成的集成模块，以及天线，GPS模块用于提供行走小车的实时位置信息并将该信息发送至控制模组；集成模块用于获得行走小车的车头方向信息并将该信息发送至控制模组；所述天线位于快件收纳箱顶部，用于接收更新道路信息；控制模组根据行走小车的实时位置和车头方向，并综合道路信息，规划行车小车的路径。

4.如权利要求2所述的校园无人快件配送小车，其特征在于，所述认证模组包括输入键盘，取件人经输入键盘输入验证信息。

5.如权利要求2所述的校园无人快件配送小车，其特征在于，所述控制模组设于行走小车的底座上；所述控制模组包括主控板树莓派3b+和下位机stm32vet6、驱动电路及电源；下位机stm32vet6分别连接驱动电路、感知模组、定位模组及各收纳箱体，驱动电路与行走小车的驱动电机相连。

6.如权利要求2所述的校园无人快件配送小车，其特征在于，所述配送小车还增设用于感知道路路况、辅助行走小车躲避障碍物的感知模组，所述感知模组安装于快件收纳箱上；所述感知模组包括多线激光雷达模块、与多线激光雷达模块相连的多线激光雷达支架、摄像头及超声波探测模块，所述多线激光雷达支架固定于快件收纳箱的顶部；所述摄像头位于快件收纳箱顶部前进方向端，超声波探测模组设于底座四周；多线激光雷达模块和超声波模块共同检测小车周边的路况信息并将路况信息传送至控制模组，摄像头用于识别道路信息传送至控制模组，控制模组接收路况信息和道路信息，分析判断行走小车是否需要停车或绕开障碍物，控制行走小车的车头方向及行驶路径。