[发明专利]无人机出入库机械抓取装置

说明书

本发明公开了一种无人机出入库机械抓取装置，包括x轴移动组件、y轴移动组件、主控支架、伸缩组件和抓取组件，所述x轴移动组件包括x轴轨道和x轴驱动，所述y轴移动组件包括y轴轨道和y轴驱动，所述抓取组件用于抓取无人机，所述抓取组件连接于伸缩组件下方，所述伸缩组件驱动抓取组件上下伸缩，所述伸缩组件与主控支架连接，所述y轴驱动用于驱动主控支架沿y轴轨道滑动，所述x轴驱动用于驱动y轴轨道沿x轴轨道滑动。本发明采用机械臂多个部件的动作配合，实现对多架无人机进行灵活控制，快速抓取和移动，无需要考虑机型和无人机数量。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及无人机出入库自动化技术。

背景技术

随着无人机应用的广泛普及，无人机的自动化作业也不断发展，无人机以已逐渐实现一键起降，远程控制等功能，随着技术的不断发展无人机作业领域将逐步摆脱人工参与遥控操作环节但是对于一些前期工作尚不能摆脱人力，如将无人机出入库，无人机电池更换，无人机开关机等作业。如何远程实现无人机快速出库作业以及如何远程将作业结束的无人机进行入库存放是无人机智能作业发展的重要环节。

目前的无人机出入库主要包括以下几种：

非智能出入库作业：单纯的人力搬运无人机，将无人机从存放区域搬到起降点区域，该方案以来传统人力操作，不能实现智能化作业。

无人机机巢方案：在起降点设置无人机机巢，无人机机巢用于平常存放无人机也用于无人机起降使用，该方案能实现无人机远程出入库，但是仅适用于单一机型，单一数量无人机。

综上，现有的非智能出入库作业依赖传统人力操作；而现有的无人机机巢方案虽然能实现远程操控无人机出入库作业，但是将无人机存储与起降均通过无人机机巢实现，每一个机巢只能进行单一机型、单一数量的无人机起降，存在成本投入大，通用性不强等缺点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种无人机出入库机械抓取装置，采用机械臂方式抓取和转移无人机，以实现多种机型和多个数量的无人机出入库作业。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

无人机出入库机械抓取装置，包括x轴移动组件、y轴移动组件、主控支架、伸缩组件和抓取组件，所述x轴移动组件包括x轴轨道和x轴驱动，所述y轴移动组件包括y轴轨道和y轴驱动，所述抓取组件用于抓取无人机，所述抓取组件连接于伸缩组件下方，所述伸缩组件驱动抓取组件上下伸缩，所述伸缩组件与主控支架连接，所述y轴驱动用于驱动主控支架沿y轴轨道滑动，所述x轴驱动用于驱动y轴轨道沿x轴轨道滑动。

优选的，所述x轴轨道包括两根并排设置的x轴导轨，所述x轴导轨由支撑导轨和运动导轨组成，所述支撑导轨的宽度两侧面设有支撑导轨槽，所述运动导轨设有沿长度方向延伸的运动导轨槽，所述运动导轨槽在底部的宽度两侧设有运动导轨面。

优选的，所述x轴驱动包括底座以及安装于底座的支撑滑轮、滚动轮、驱动电机、驱动齿轮和传动皮带机构，两排支撑滑轮滑动支撑在支撑导轨两侧的支撑导轨槽内，两排滚动轮位于运动导轨槽内并沿两侧的运动导轨面运动，驱动电机的输出轴连接驱动齿轮，并通过传动皮带机构来驱动支撑滑轮。

优选的，所述y轴轨道包括两根并排设置的支撑受力轨道，且支撑受力轨道的两端分别与两个x轴驱动连接。

优选的，所述y轴驱动包括底座以及安装于底座的支撑滚轮、驱动电机、驱动齿轮和传动皮带机构，支撑滚轮共设置四排，单侧上下各设置一排，同侧上下两排支撑滚轮夹持在支撑受力轨道上，驱动电机的输出轴连接驱动齿轮，并通过传动皮带机构来驱动支撑滚轮。

优选的，还包括x轴支撑轨道和支撑滑动组件，所述x轴支撑轨道设置在两根x轴导轨之间，所述支撑滑动组件与y轴轨道连接，并沿x轴支撑轨道滑动。