[发明专利]无人机导引方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机导引方法，其特征在于，将至少一无人机作为主机，至少一无人机作为从机，所述方法包括如下步骤：

主机以扫描方式发出发射波束，所述发射波束承载有发射波束信息；

从机扫描各个波束接收端口，以接收发射波束；

从机从所述主机接收到发射波束，根据所述发射波束信息和接收到所述发射波束时的接收波束信息确定本机与所述主机的相对位置；

所述从机根据本机与所述主机的相对位置确定飞行策略；

所述发射波束信息包括发送天线单元号和发射波束端口号，所述接收波束信息包括接收天线单元号和接收波束端口号；

所述本机与所述主机的相对位置包括所述本机与所述主机的相对航向角，所述确定本机与所述主机的相对位置，包括采用如下步骤计算本机与所述主机的相对航向角：

根据所述发射波束信息计算主机的航向与主机发射波束的夹角θ；

根据接收波束信息计算本机与接收波束的夹角ω；

根据夹角θ和夹角ω计算本机与所述主机的相对航向角。

2.根据权利要求1所述的无人机导引方法，其特征在于，所述主机以扫描方式发出发射波束，包括所述主机采用m个天线单元共m*n束波束向周边360°范围空域以扫描方式发出发射波束，每个天线单元的n束波束指向范围为360°/m，每个天线单元对应一天线单元号，每个天线单元中每个波束对应一波束端口号。

3.根据权利要求2所述的无人机导引方法，其特征在于，所述主机以扫描方式发出发射波束，还包括在发送发射波束时，以x个俯仰角分别发射波束，其中每个俯仰角对应一俯仰序列号。

4.根据权利要求3所述的无人机导引方法，其特征在于，所述发射波束信息还包括俯仰序列号，所述确定本机与所述主机的相对位置，还包括根据所述俯仰序列号计算主机俯仰角。

5.根据权利要求1所述的无人机导引方法，其特征在于，所述从机扫描各个波束接收端口，以接收发射波束，包括如下步骤：

所述从机判断之前是否接收到过主机的发射波束；

如果是，则所述从机进行单角度扫描，扫描角度对应基于之前接收到的发射波束计算得到的本机与主机的相对位置及从机的飞控数据；

如果否，则所述从机进行全角度扫描，扫描角度为360°范围。

6.根据权利要求5所述的无人机导引方法，其特征在于，所述本机与主机的相对位置还包括主机的俯仰角，所述从机进行单角度扫描时，根据所述相对航向角确定扫描的天线单元和波束端口，并根据所述主机的俯仰角调整本机的天线单元的俯仰角；

所述从机进行全角度扫描时，扫描m个天线单元共m*n个波束端口，接收周边360°范围空域的波束，每个天线单元的n个波束端口指向范围为360°/m，每个天线单元对应一天线单元号，每个天线单元中每个波束对应一波束端口号，且在扫描天线单元时，以x个俯仰角分别扫描各个波束端口，其中每个俯仰角对应一俯仰序列号。

7.根据权利要求1所述的无人机导引方法，其特征在于，所述从机根据本机与所述主机的相对位置确定飞行策略，包括如下步骤：

所述从机根据本机与所述主机的相对位置向所述主机飞行；

所述从机根据接收到所述主机的发射波束时的接收信号强度判断本机与所述主机的相对距离是否小于第一预设阈值；

如果是，则所述从机启动激光测距仪测量本机与所述主机的相对距离，至本机与所述主机的相对距离达到第二预设阈值时停止，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。

8.根据权利要求1所述的无人机导引方法，其特征在于，所述发射波束信息还包括指令引导帧，所述指令引导帧包括从机编号、目标位置的指令方位角和目标位置的控制距离；

所述从机根据本机与所述主机的相对位置确定飞行策略，包括如下步骤：

所述从机分析所述发射波束信息中的指令引导帧中的目标位置，确定所述目标位置的指令方位角和控制距离；

所述从机飞行至所述目标位置。