[发明专利]位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人包括雷达发射器，雷达发射器用于生成多束激光。位姿标定方法包括：获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；获取多个地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；根据偏差确定空间位姿。本申请的位姿标定方法通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

技术领域

本申请涉及机器人及自动驾驶技术领域，更具体而言，涉及一种机器人位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在机器人和自动驾驶领域中，需要对每一台机器进行位姿的标定，而在实际的生产中，安装的误差通常难以避免，都需要有针对三维激光进行位姿的标定。在标定过程中，三维激光相对于水平面的标定一直是行业的痛点，现有的人工标定方法不仅效率低下，人力成本高，而且很难达到要求的精度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种位姿标定方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，所述位姿标定方法包括：

获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

根据所述偏差确定空间位姿。

本申请的位姿标定方法通过将地面激光点收集起来，并通过地面激光点与预设值的偏差确定空间位姿，从而不仅极大提高了标定的精度，还能节约了机器人标定的人力成本和时间成本。

在某些实施方式中，所述根据所述偏差确定空间位姿包括：

预设一个或多个优化指标；

所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

如此，根据地面激光点获取的偏差能够根据预设的优化指标得到空间位姿，提高空间位姿标定的精度。

在某些实施方式中，所述位姿标定方法包括

预设激光坐标和车体坐标的转换关系；

获取所述激光点在激光坐标系中的激光坐标；

根据所述激光坐标与所述转换关系获取所述激光坐标在车体坐标系中的车体坐标；

所述车体坐标根据所述优化指标获取所述空间位姿。

如此，本申请的位姿标定方法通过将地面激光点转换形成车体坐标系中坐标点，并通过优化指标确定空间位姿，减少了机器人的计算量。

在某些实施方式中，所述位姿标定方法还包括：

获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，

根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

如此，本申请的位姿标定方法通过当前激光点以及当前激光点的前后激光点之间的关系确定发射出的激光是否为地面激光点。

在某些实施方式中，所述根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点包括：

根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线，根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；

获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；

判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；