[发明专利]一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人，包括箱体、前机械臂、中间机械臂、后机械臂及控制系统，其特征在于，前机械臂、中间机械臂、后机械臂由前往后依次间隔设置在箱体的上方，上述各机械臂均为可伸缩机械臂；

后机械臂和前机械臂结构相同，相对布置在高压输电线的左右两侧；

前、后机械臂的下端分别与箱体转动相连，上端分别设置有第一行走轮，各第一行走轮与其所在机械臂上的第一伺服电机的输出端相连；

中间机械臂的下端通过水平导向机构与箱体活动连接，中间机械臂的上端配置有第二行走轮，第二行走轮由设置在中间机械臂上的第二伺服电机驱动其转动；

所述中间机械臂包括电动伸缩缸及第三杆体，第三杆体位于电动伸缩缸的上方，其下端与电动伸缩缸的一端固定相连；所述第二行走轮设置在第三杆体的上端一侧，第二伺服电机安装在第三杆体上；

所述中间机械臂的上部活动设有至少两个辅助轮，各辅助轮均位于第二行走轮的正下方；

各所述辅助轮均设置在辅助轮支架上，且纵向依次间隔布置，辅助轮支架的底部通过竖直导向机构与中间机械臂活动相连；

竖直导向机构包括滑轨、滑块及第二直线电机，所述滑轨竖向固定安装在第三杆体上，滑块安装在滑轨上；

所述第二直线电机设置在第三杆体上，第二直线电机的输出端与滑块相连，滑块与辅助轮支架的底部中间位置转动相连，第二直线电机的信号端与控制系统通信连接；

前机械臂包括第一杆体、第二杆体和第一电动伸缩杆，第一杆体的下端与对应的铰支座转动相连，其上端与第二杆体的下端铰接；

所述第一杆体与第二杆体之间通过所述第一电动伸缩杆相连，第一电动伸缩杆的一端与第一杆体的中部铰接，另一端与第二杆体的中部铰接，同时，第一电动伸缩杆的信号端与控制系统通信连接；

所述箱体顶部与前机械臂和后机械臂相连接的位置，分别设有一个铰支座；

所述第一杆体的下端设置有固定轴，通过固定轴与对应的铰支座转动相连，固定轴的端部与减速机的输出端齿轮连接，减速机的输入端连接第三伺服电机的动力输出端，第三伺服电机通过固定轴驱动第一杆体左右摆动，第三伺服电机的信号端与控制系统通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人，其特征在于，箱体包括顶板、底板和四个侧板，顶板、底板及四个侧板焊接成方形箱状结构；

箱体的内部设置有电源，所述电源分别为第一伺服电机、第二伺服电机供电，第一、第二伺服电机的信号端与控制系统通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人，其特征在于，水平导向机构包括导轨、滑动座及第一直线电机，导轨有两个，横向平行间隔固定在箱体的顶部；

滑动座位于导轨上方，其下部与导轨滑动配合，电动伸缩缸位于滑动座的上方，其另一端与滑动座固定相连；

第一直线电机位于滑动座的一侧，且固定安装在箱体上，第一直线电机的输出端与滑动座固定相连。

4.根据权利要求1所述的一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人，其特征在于，所述第一行走轮和第二行走轮上开设有压线槽，辅助轮上也开设有压线槽，所述压线槽的横截面为弧形内弯截面。