[发明专利]多层碳纤维布预成型缝合机器人

权利要求书

1.一种多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，包括缝制模块、引导穿刺针存储模块、固定模块，所述固定模块用于固定碳纤维布并且实现碳纤维布在Y轴的位移，所述缝制模块设置两个并且分别位于固定模块的两侧，用于模拟人工完成人工缝制中左、右手的循环缝制动作；所述引导穿刺针存储模块位于其中一个缝制模块的下侧用于存储已经连接碳纤维线的引导穿刺针。

2.根据权利要求1所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述缝制模块包括框架、Z轴位移机构、倒置穿刺和拉线机构，所述框架内设置Z轴位移机构，所述倒置穿刺和拉线机构滑动设置在Z轴位移机构上。

3.根据权利要求2所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述倒置穿刺和拉线机构包括X轴位移机构、滑块、旋转气缸、位移气缸、穿刺夹持爪、导向夹持爪、变位夹持爪，所述X轴位移机构的下侧滑动设置滑块，所述滑块的下侧靠近固定模块的一侧设置旋转气缸，另一侧设置位移气缸，所述旋转气缸的下侧设置穿刺夹持爪、导向夹持爪，所述位移机构的下侧设置变位夹持爪。

4.根据权利要求3所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述穿刺夹持爪上设置有大于引导穿刺针直径的通孔，所述导向夹持爪上设置有接近引导穿刺针直径的锥孔。

5.根据权利要求4所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述倒置穿刺和拉线机构还包括浸液保护机构，所述浸液保护机构设置在X轴位移机构的下侧。

6.根据权利要求5所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述浸液保护机构包括用于容纳液体的底板和支架，所述底板上设置有用于容纳液体的溶液槽，所述底板的两侧通过若干个支架固定在X轴位移机构的下侧。

7.根据权利要求6所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述X轴位移机构包括基板、传动带、前导向轮、后导向轮、X轴驱动电机、直线导轨，所述基板的前后两侧分别是设置前导向轮、后导向轮，所述传动带绕设在前导向轮、后导向轮上，并且与X轴驱动电机连接，所述直线导轨位于基板的底部，所述滑块滑动设置在直线导轨上并且与传送带连接。

8.根据权利要求7所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述Z轴位移机构包括Z轴驱动电机、Z轴滚珠丝杠、Z轴直线导轨，所述Z轴驱动电机设置在框架顶部，并且与至少两个Z轴滚珠丝杠连接，所述Z轴滚珠丝杠、Z轴直线导轨在框架内均设置若干个并且贯穿倒置穿刺和拉线机构的基板。

9.根据权利要求8所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述引导穿刺针存储模块包括包括存储器、驱动支架，所述存储器活动设置在驱动支架上，并且在驱动支架的启动下旋转；所述存储器外部沿圆周方向设置若干个带有碳纤维线的引导穿刺针。

10.根据权利要求9所述的多层碳纤维布预成型缝合机器人，其特征在于，所述存储器包括前板、后板、若干个碳纤维线储存管，所述前板和后板之间沿外圆周方向通过均匀布设若干个碳纤维线储存管连接，所述前板和后板上与碳纤维线储存管对应的位置设置有通孔，所述引导穿刺针通过固定座设置在前板的通孔内；所述前板的中心设置有与驱动支架匹配的前板定位孔；所述后板的中心设置有与驱动支架匹配的后板定位孔。