[发明专利]机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法

权利要求书

1.一种机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法，其特征在于，所述补偿方法基于机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿系统进行，所述机载光电观瞄系统为两轴两框架光电观瞄系统，光电观瞄系统包括电视观瞄具、热像仪和激光测照器三种传感器，三种传感器安装于万向架平台上共同构成传感器平台，传感器平台受伺服控制单元驱动，瞄准线漂移补偿算法补偿于陀螺稳定回路；陀螺稳定回路包括加法结、陀螺稳定控制模块、电机驱动模块和安装于传感器平台上的两自由度速率陀螺；加法结接收速度控制命令以及陀螺敏感的传感器平台的角速度信号，生成速度误差信号送入陀螺稳定控制模块，陀螺稳定控制模块采用伺服控制算法由速度误差信号生成电机驱动命令，并输出给电机驱动模块，电机驱动模块驱动传感器平台运动；自动漂移补偿模块包括智能判断模块、切换开关，智能判断模块根据工作模式和单杆数据判断向陀螺稳定回路传送的数据，经由切换开关选通单杆数据通道或自动漂移补偿模块通道，自动漂移补偿模块同时接收陀螺敏感的传感器平台的角速度信号；

在光电观瞄系统上电后，周期性置瞄准线漂移补偿标志位为1，在一个伺服控制周期内，采用以下步骤进行补偿：

第一步，智能判断模块判断瞄准线漂移补偿标志位是否置1，若补偿标志位置1，则初始化陀螺数据采样计数器T＝0，初始化最小二乘曲线拟合算法的四个系数A(0)＝0、B(0)＝0、C(0)＝0、D(0)＝0，执行第二步；若补偿标志位置0，则继续等待；

第二步，判断光电观瞄系统工作模式是否在惯性态模式下，且当前无操控单杆数据输入，若是则执行第三步；否则转回第一步；

第三步，判断陀螺数据采样计数器T是否到达阈值T_max，若未达到阈值，则分别获取当前方位和俯仰陀螺数据，并执行第四步，若达到阈值，则执行第五步；

第四步，根据以下公式计算当前伺服控制周期下的最小二乘系数，之后返回执行第二步；

式中A(k)、B(k)、C(k)、D(k)是当前周期最小二乘曲线拟合算法的四个系数，k-1表示上一周期系数，v(k)是当前周期采样的陀螺数据，k是当前周期陀螺数据采样计数器的值；

第五步，则根据当前最小二乘曲线拟合算法的四个系数A、B、C和D，由下式计算当前陀螺漂移量V：

判断当前的陀螺漂移量V是否小于阈值V_d；若是，则增加补偿的调用周期，然后退出补偿；否则，存储陀螺漂移补偿值，并将该值补偿到陀螺稳定回路。

2.根据权利要求1所述的机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法，其特征在于，置瞄准线漂移补偿标志位为1的周期为T_s＝500s。

3.根据权利要求2所述的机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法，其特征在于，第三步中，设定阈值T_max＝6000。

4.根据权利要求3所述的机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法，其特征在于，第五步中，阈值V_d包括方位阈值和俯仰阈值。

5.根据权利要求4所述的机载光电观瞄系统瞄准线漂移智能补偿方法，其特征在于，方位阈值是0.00058V，俯仰阈值是0.0005V。