[发明专利]一种风电机组位置控制、同步调试的方法及应用

权利要求书

1.一种风电机组叶片位置控制方法，其特征在于，包括：

实时获取叶片的剩余行程△S、减速行程S′以及位置环行程S″；

当|△S|＞S′且|△S|＞S″时，进入第一阶段，风电机组叶片驱动器的给定速度为风电机组主控模块给定速度；

当|△S|≤S′且|△S|＞S″时，进入第二阶段，风电机组叶片驱动器的给定速度为V_slave＝V_i-at，其中V_i为叶片进入第二阶段的初速度，a为叶片减速加速度，t为进入第二阶段的时间；

当0.01°≤|△S|≤S″时，进入第三阶段，风电机组叶片驱动器的给定速度为V_slave＝k×ΔS，其中k为位置环比例系数；

当|△S|0.01°时从第三阶段进入第四阶段，|△S|≥0.05°时退出第四阶段返回第三阶段；第四阶段风电机组叶片驱动器的给定速度为0°/s；

调节各个叶片的减速加速度a、第三阶段的位置环行程S″和第三阶段的位置比例系数k，使得各个叶片位置同步；

所述减速加速度a的大小与第二阶段的时长成反比；所述第三阶段的位置环行程S″与由第二阶段开始切换至第三阶段的时长成正比；所述第三阶段的位置比例系数k与第三阶段的时长成反比，与超调量成正比；调节叶片减速加速度a、第三阶段的位置环行程S″和第三阶段的位置比例系数k，使得三只叶片的位置偏差小于设定阈值；如果某叶片第一阶段时长过长，则减小减速加速度a，如果某叶片第一阶段时长过短，则增大减速加速度a；如果某叶片第二阶段时长超过其他叶片，则增大减速加速度a，如果某叶片第二阶段时长短于其他叶片，则减小减速加速度a；如果某叶片第三阶段时长超过其他叶片，则增大位置比例系数k，如果某叶片第三阶段时长短于其他叶片，则减小位置比例系数k。

2.根据权利要求1所述的风电机组叶片位置控制方法，其特征在于，实时采集叶片当前位置S1以及距离目标位置S2，计算剩余行程△S，△S＝S2-S1。

3.根据权利要求1或2所述的风电机组叶片位置控制方法，其特征在于，实时计算减速行程S′＝0.5*V²/a；其中V为进入第三阶段时的叶片速度；a的范围为大于0.0°/s²，小于30.0°/s²。

4.根据权利要求1或2所述的风电机组叶片位置控制方法，其特征在于，叶片进入第二阶段的初速度|ΔS|_初为进入第二阶段时的剩余行程。

5.一种风电机组叶片位置同步调试方法，其特征在于，包括：

采用权利要求1-4之一所述的风电机组叶片位置控制方法控制叶片位置；

调节各个叶片的减速加速度a、第三阶段的位置环行程S″和第三阶段的位置比例系数k，使得各个叶片位置同步。

6.根据权利要求5所述的风电机组叶片位置同步调试方法，其特征在于，所述减速加速度a的大小与第二阶段的时长成反比；所述第三阶段的位置环行程S″与由第二阶段开始切换至第三阶段的时长成正比；所述第三阶段的位置比例系数k与第三阶段的时长成反比，与超调量成正比；调节叶片减速加速度a、第三阶段的位置环行程S″和第三阶段的位置比例系数k，使得三只叶片的位置偏差小于设定阈值；如果某叶片第一阶段时长过长，则减小减速加速度a，如果某叶片第一阶段时长过短，则增大减速加速度a；如果某叶片第二阶段时长超过其他叶片，则增大减速加速度a，如果某叶片第二阶段时长短于其他叶片，则减小减速加速度a；如果某叶片第三阶段时长超过其他叶片，则增大位置比例系数k，如果某叶片第三阶段时长短于其他叶片，则减小位置比例系数k。