[发明专利]一种环境重建方法及装置

说明书

本申请适用于即时定位技术领域，提供了一种环境重建方法，包括：对影像数据进行畸变处理，获得畸变处理后的影像数据，对畸变处理后的影像数据进行检测获得特征点，并对特征点进行特征提纯获得本质矩阵，根据本质矩阵进行初步位姿估计获得初步位姿估计结果，然后对初步位姿估计结果进行优化，根据优化后的位姿估计结果进行环境重建，获得定位轨迹地图，本申请充分融合了特征法和像素梯度跟踪的前端视觉里程计方法的优点，减小了计算量，降低了设备成本，进而提高了图像的有效信息利用率和算法的运行效率。

技术领域

本申请属于即时定位技术领域，尤其涉及一种环境重建方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶领域的飞速发展，即时定位功能的重要性越来越强。

现有的即时定位技术通常采用特征点法和直接法，是较为成熟的即时定位和环境重建方法。

然而，通过上述方法进行即时定位和环境重建容易由于计算量大，设备成本高、鲁棒性低产生计算速度慢、精确度不高，无法满足市场日益增长的需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种环境重建方法及装置，可以解决现有技术计算量大，设备成本高、鲁棒性低产生计算速度慢、精确度不高，无法满足市场日益增长的需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种环境重建方法，包括：

对影像数据进行畸变处理，获得畸变处理后的影像数据；

对所述畸变处理后的影像数据进行检测，获得特征点；

对所述特征点进行特征提纯，获得本质矩阵；

根据所述本质矩阵进行初步位姿估计，获得初步位姿估计结果；

对所述初步位姿估计结果进行优化，根据优化后的位姿估计结果进行环境重建，获得定位轨迹地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种环境重建装置，包括：

畸变处理模块，用于对影像数据进行畸变处理，获得畸变处理后的影像数据；

特征点检测模块，用于对所述畸变处理后的影像数据进行检测，获得特征点；

特征提纯模块，用于对所述特征点进行特征提纯，获得本质矩阵；

位姿估计模块，用于根据所述本质矩阵进行初步位姿估计，获得初步位姿估计结果；

环境重建模块，用于对所述初步位姿估计结果进行优化，根据优化后的位姿估计结果进行环境重建，获得定位轨迹地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的环境重建方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的环境重建方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的环境重建方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例通过对畸变处理后的影像数据进行检测获得特征点，对特征点进行特征提纯获得本质矩阵，根据本质矩阵进行初步位姿估计并优化，以实现纯视觉传感器定位建图，获得定位轨迹地图，充分融合了特征法和像素梯度跟踪的前端视觉里程计方法的优点，减小了计算量，降低了设备成本，进而提高了图像的有效信息利用率和算法的运行效率。

附图说明