[发明专利]一种不规则刚性物体密度快速测量系统

权利要求书

1.一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于：包括6台工业相机，所述系统组成包括物料排队机构、物料质量测量装置、物料表面图像采集系统和基于图像三维图像重建的物料密度测量系统；

所述物料质量测量装置为一台能够输出测量数据的台秤，用来实现对被测物的质量进行测量，测量完毕由数据线传送给计算机；

所述物料排队机构包括旋转机构和拨动板，所述旋转机构由电动机带动，拨动板附着在旋转机构上，用来实现把经过台秤称重后的物料送到物料表面图像采集系统入口；

所述排队机构按照一定频率旋转，从而不断地把物料从台秤上送出；

所述物料表面图像采集系统包括6台互相呈90°角安装的工业相机和半封闭的测量空间两部分；

所述基于图像三维重建的物料密度测量系统包括数据输入输出控制器、服务器和显示终端。

2.根据权利要求1所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述6台工业相机型号，为自然光工业相机，且经过标定。

3.根据权利要求1所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述6台工业相机的编号与半封闭的、表面构成6面立方体的测量空间的表面编号一致，即编号为1的半封闭空间表面安装1号相机，编号为2的半封闭空间表面安装2号相机，以此类推，半封闭测量空间6个表面开有相机孔用于安装相机，开孔位置在每个矩形面的对角线上。

4.根据权利要求3所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述半封闭测量空间包含壳体、待测物落入孔、待测物落出孔、6个工业相机安装孔和机器视觉光源，测量空间壳体包括金属材质外壳和喷涂有增强光源漫反射率的半封闭测量空间内壁涂层。

5.根据权利要求4所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述金属材质外壳为普通铝材和铝镁合金材质，厚度约为2mm。

6.根据权利要求4所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述涂层为特殊喷涂材料，颜色为白色，涂层厚度约为0.2mm，均匀喷涂在内壁6个表面，漫反射率约为98％。

7.根据权利要求3所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述半封闭测量空间壳体内部安装有机器视觉光源，为使空间内部光源光场照度均匀，在半封闭测量空间壳体内部共安装8条亮度可调LED白色条形光源，1面和3面各4条，每面的4条条形光源均紧贴排布在与其它面的交界线处，且4条条形光源端部首尾相接；

待测刚性不规则物体由落入孔进行测量空间，由落出孔出测量空间，机器视觉光源用于增强进入测量空间的被测物表面亮度，与涂层配合使得被测物表面无高光区域和高暗区域。

8.根据权利要求1所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述数据输入输出控制器用来控制6台工业相机的图像采集并接收来自6台工业相机的图像数据，实时接收来自台秤的待测物的质量数据，并把这些数据送入服务器进行处理，服务器负责计算出当前被测不规则刚性物体的密度，并在显示终端进行相关结果显示。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种不规则刚性物体密度快速测量系统，其特征在于，所述系统工作过程和处理流程：

工作过程中，旋转机构受控做间断性做圆周运动，旋转机构工作时可以带动拨动板以同角速度旋转；

测量待测物质量采集：待测物右端进入，在台秤上连续快速多次测量，测量数据经质量数据传输通道送给数据输入输出控制器，控制器检测到有待测物体在台秤上，接收多次测量的待测物质量数据，同时通过旋转机构控制信号控制旋转机构带动拨动板使待测物离开台秤，使待测物以自由落体方式经待测物落入孔进入半密闭测量空间；

待测物表面图像数据采集：待测物以自由落体运动在半密闭测量空间下落过程中，数据输入输出控制器控制6台工业相机同时拍摄图像，并把图像数据图像数据采集控制和图像数据传输通道暂存到数据输入输出控制器；

待测物密度计算：被测物的图像数据和质量数据采集完毕，数据输入输出控制器把本次采集数据送给服务器，服务器负责把多次测量的质量数据进行处理，以计算更准确质量值；服务器负责把从6台工业相机采集得到的图像数据进行三维重建算法处理，以得到待测物表面形状数据，进而结合相机标定参数计算其表面体积，基于计算得到的质量值和体积值，进一步计算其密度值。