[发明专利]路面检测装置

说明书

本发明涉及一种路面检测装置。该路面检测装置(76)对本车辆(80)行驶的道路(90)的路面(92)进行检测，具有传感器(LiDAR(44))和外界识别部(66)，其中，所述传感器通过对包括路面(92)的层(86)进行扫描来检测各检测点的三维的位置信息；所述外界识别部(66)计算从层(86)中包含的各检测点的位置信息中除去高度方向的位置信息而得到的二维的位置信息，且根据二维的位置信息来计算二维的坐标面(第1坐标面(100))上的各检测点的点序列(102)，并按照点序列(102)的变动状态来检测存在于路面(92)上的沟槽(94)。据此，能够高精度地检测沟槽。

技术领域

本发明涉及一种对本车辆行驶的道路的路面进行检测的路面检测装置。

背景技术

日本发明专利公开公报特开2017-223511号中公开了一种装置，该装置对由LiDAR(激光雷达)得到的三维点群(3-D point group)进行聚类(clustering)来检测地面和壁面。

发明内容

日本发明专利公开公报特开2017-223511号的装置将设置于道路的沟槽排除在检测对象以外。在车辆自主行驶过程中路面的形状信息很重要，因此，期望高精度地检测路面的形状、例如沟槽的有无和沟槽的位置。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能高精度地检测沟槽的路面检测装置。

本发明的方式是一种路面检测装置，该路面检测装置对本车辆行驶的道路的路面进行检测，

具有传感器和外界识别部，其中，

所述传感器通过对包括所述路面的层(layer)进行扫描来检测各检测点的三维的位置信息；

所述外界识别部计算从所述层中包含的各检测点的位置信息中除去高度方向的位置信息得到的二维的位置信息，根据二维的位置信息计算二维的坐标面上的各检测点的点序列(dot sequence)，按照所述点序列的变动状态来检测存在于所述路面上的沟槽。

根据本发明，能够高精度地检测沟槽。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是设置有路面检测装置的车辆控制装置的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3A、图3B是表示对平坦的路面进行扫描的状况的示意图。

图4A、图4B是表示对存在沟槽的路面进行扫描的状况的示意图。

图5是表示在第1实施方式中进行的路面检测处理的流程的流程图。

图6是表示投影到第1坐标面上的检测点的点序列和内核(kernel)的示意图。

图7是表示在第2实施方式中进行的路面检测处理的流程的流程图。

图8是表示投影到第2坐标面的最大微分值的比的点序列的示意图。

图9是与第3实施方式的说明有关的示意图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的路面检测装置详细进行说明。

[1.第1实施方式]

在下面说明的第1实施方式中，假想本车辆80(图3A等)的车辆控制装置10所使用的路面检测装置76(图1)。本车辆80能够切换乘员进行行驶控制(加速、减速、操舵的车辆控制)的手动驾驶和自动进行至少一部分行驶控制的自动驾驶。

[1.1.车辆控制装置10的结构]